多机器人协同覆盖技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-27页 |
| ·课题来源与意义 | 第12-14页 |
| ·国内外研究现状分析 | 第14-23页 |
| ·覆盖的分类 | 第14-16页 |
| ·多机器人覆盖技术研究现状 | 第16-21页 |
| ·多机器人覆盖研究的重点和趋势 | 第21-23页 |
| ·本论文的研究内容 | 第23-24页 |
| ·本论文的组织结构 | 第24-27页 |
| 第二章 自组分层式体系结构 | 第27-39页 |
| ·基本假设与定义 | 第28-30页 |
| ·分层体系结构 | 第30-32页 |
| ·指挥层 | 第31页 |
| ·协调层 | 第31-32页 |
| ·执行层 | 第32页 |
| ·系统通信模式 | 第32-33页 |
| ·自组重构算法 | 第33-35页 |
| ·仿真实验测试 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第三章 主动通信链路 | 第39-55页 |
| ·问题描述 | 第39-40页 |
| ·模型假设与定义 | 第40-42页 |
| ·基本假设 | 第40-41页 |
| ·连通树与连通前沿 | 第41页 |
| ·空间坐标与通信距离 | 第41页 |
| ·通信链 | 第41-42页 |
| ·主动通信链路建立策略 | 第42-45页 |
| ·CAM策略 | 第42-43页 |
| ·CSM策略 | 第43页 |
| ·SSS策略 | 第43-45页 |
| ·仿真实验 | 第45-49页 |
| ·CAM算法仿真 | 第46-47页 |
| ·CSM算法仿真 | 第47-48页 |
| ·SSS算法仿真 | 第48-49页 |
| ·算法效果分析 | 第49-53页 |
| ·3种算法效果比较 | 第50-51页 |
| ·CAM算法优化 | 第51-52页 |
| ·SSS算法改进 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第四章 4维环境地图 | 第55-69页 |
| ·4维环境地图的概念 | 第55-57页 |
| ·空间属性与特征属性的获取 | 第57-60页 |
| ·空间属性获取 | 第57-58页 |
| ·环境特征属性获取 | 第58-60页 |
| ·环境地图创建 | 第60-62页 |
| ·采样式建图 | 第60页 |
| ·地图的存储 | 第60-62页 |
| ·地图转化 | 第62-66页 |
| ·地图的栅格化 | 第63-64页 |
| ·地图的单元分解 | 第64-65页 |
| ·地图的拓扑化 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-69页 |
| 第五章 基于4维环境地图的多机器人覆盖 | 第69-91页 |
| ·基本定义 | 第70-71页 |
| ·单元分解 | 第71-77页 |
| ·变长切线法 | 第72-74页 |
| ·4维环境地图中变长切线法单元分解的实现 | 第74-76页 |
| ·变长切线法分解效果 | 第76-77页 |
| ·任务分配 | 第77-81页 |
| ·n≈m的分配 | 第77-78页 |
| ·n>>m的分配 | 第78-80页 |
·n<| 第80-81页 | |
| ·路径规划 | 第81-83页 |
| ·单元内的路径规划 | 第81-83页 |
| ·单元之间的路径规划 | 第83页 |
| ·仿真实验与测试 | 第83-89页 |
| ·2个机器人的覆盖测试 | 第84-85页 |
| ·4个机器人的覆盖测试 | 第85-87页 |
| ·8个机器人的覆盖测试 | 第87-89页 |
| ·本章小结 | 第89-91页 |
| 第六章 未知环境的多机器人覆盖 | 第91-103页 |
| ·关键点的获取 | 第92-93页 |
| ·切线法SCAM | 第93-95页 |
| ·波纹SCAM | 第95-98页 |
| ·仿真实验与测试 | 第98-101页 |
| ·切线法SCAM测试 | 第98-101页 |
| ·同条件RekleitisⅠ方法测试 | 第101页 |
| ·本章小结 | 第101-103页 |
| 第七章 多机器人覆盖效果评价 | 第103-111页 |
| ·甘特图 | 第103-104页 |
| ·覆盖率 | 第104-105页 |
| ·覆盖时耗比 | 第105-107页 |
| ·标准耗时 | 第105-106页 |
| ·时耗比 | 第106-107页 |
| ·覆盖能耗比 | 第107-108页 |
| ·标准耗能 | 第107-108页 |
| ·能耗比 | 第108页 |
| ·有效路径率 | 第108-109页 |
| ·覆盖协同指数 | 第109-110页 |
| ·本章小结 | 第110-111页 |
| 第八章 总结与展望 | 第111-113页 |
| ·本论文工作总结 | 第111-112页 |
| ·进一步工作的展望 | 第112-113页 |
| 参考文献 | 第113-123页 |
| 致谢 | 第123-125页 |
| 攻读博士学位期间主要研究成果 | 第125页 |
