轮式移动机器人的‘球门式路径规划

摘要	第1-4页
Abstract	第4-6页
第一章 绪论	第6-12页
·引言	第6页
·移动机器人发展现状及分类	第6-8页
·智能车辆的研究	第8-9页
·课题来源及主要研究内容	第9-12页
第二章 智能小车的关键技术	第12-22页
·概述	第12页
·导航与定位	第12-13页
·传感器	第13-15页
·小车控制技术	第15-16页
·路径规划算法概述	第16-22页
第三章 小车结构及系统模型	第22-36页
·概述	第22页
·自动跟瞄装置小车结构分析	第22-26页
·小车运动原理	第26-27页
·小车的运动学模型	第27-30页
·车体方位的确定	第30-33页
·误差分析	第33-34页
·本章小结	第34-36页
第四章 无障碍环境中小车‘球门’式路径规划	第36-48页
·概述	第36页
·路径描述	第36-37页
·球门算法	第37-42页
·‘球门’算法的实现	第42-46页
·本章小结	第46-48页
第五章 静态环境下的‘球门’路径规划	第48-60页
·引言	第48页
·障碍物环境下的‘球门’式路径规划	第48-55页
·仿真说明	第55-58页
·本章小结	第58-60页
第六章 总结与展望	第60-62页
·论文结果小结	第60页
·展望	第60-62页
致谢	第62-64页
参考文献	第64-67页
作者在攻读硕士期间发表过的论文	第67-68页