| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-33页 |
| ·课题研究背景 | 第15-16页 |
| ·虚拟现实技术及其发展 | 第16-23页 |
| ·虚拟现实技术概述及其特征 | 第16-17页 |
| ·虚拟现实系统构成及分类 | 第17-19页 |
| ·虚拟现实开发平台的研究 | 第19-21页 |
| ·三维交互设备的研究现状 | 第21-23页 |
| ·多机器人系统概述及其发展 | 第23-29页 |
| ·国外多机器人系统研究现状 | 第24-25页 |
| ·国内多机器人系统研究现状 | 第25-26页 |
| ·多机器人协调系统的体系结构 | 第26-27页 |
| ·多机器人系统中的路径规划 | 第27-29页 |
| ·本课题研究内容及意义 | 第29-31页 |
| ·论文的结构 | 第31-33页 |
| 第二章 多机器人协同运动仿真平台构建过程的总体设计 | 第33-43页 |
| ·多机器人协同运动平台的组织结构 | 第33-34页 |
| ·多机器人协同运动平台的方案设计 | 第34-36页 |
| ·虚拟仿真平台的组织结构 | 第34-36页 |
| ·虚拟仿真平台的工作流程 | 第36页 |
| ·多机器人仿真平台实施方案 | 第36-41页 |
| ·虚拟仿真平台实施方案 | 第37-38页 |
| ·虚拟仿真平台工作流程介绍 | 第38-39页 |
| ·虚拟仿真平台主要功能模块 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第三章 多机器人协同运动平台的开发路线 | 第43-51页 |
| ·多机器人协同运动平台的实现技术对比 | 第43页 |
| ·主要开发工具VIRTOOLS | 第43-48页 |
| ·Virtools概述 | 第43-45页 |
| ·Virtools的执行流程 | 第45-46页 |
| ·Virtools 3.0包含的五个关键组件 | 第46-48页 |
| ·虚拟仿真平台的实现方法和技术路线 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第四章 三维虚拟运动场景及对象的创建及输出 | 第51-55页 |
| ·三维虚拟运动场景及人物模型的创建 | 第51-54页 |
| ·三维模型的输出 | 第54-55页 |
| 第五章 以Virtools为开发平台模拟多机器人协同运动过程 | 第55-69页 |
| ·三维模型的引入 | 第55-56页 |
| ·模型或场景是黑色或显示不正确颜色问题的解决 | 第55-56页 |
| ·锯齿明显问题的解决 | 第56页 |
| ·实时高交互的实现 | 第56-62页 |
| ·人机交互的实现 | 第57页 |
| ·虚拟运动仿真平台的模拟 | 第57-62页 |
| ·其它辅助功能的实现 | 第62-64页 |
| ·平台的发布 | 第64-65页 |
| ·运行测试 | 第65-66页 |
| ·功能与效果展示 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| ·虚拟运动仿真平台的特点和优点 | 第69页 |
| ·存在的问题和不足 | 第69-70页 |
| ·下一步研究工作的重点与方向 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 研究成果及发表的学术论文 | 第77-79页 |
| 作者简介 | 第79-80页 |
| 北京化工大学硕士研究生学位论文答辩委员会决议书 | 第80-81页 |