基于DSP的多轴运动控制器研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·开放式数控系统及其研究现状 | 第11-13页 |
| ·开放式数控系统的概念 | 第11-12页 |
| ·开放式数控系统的研究现状 | 第12-13页 |
| ·运动控制器的研究现状 | 第13-16页 |
| ·运动控制器概述 | 第13-14页 |
| ·运动控制器的研究现状 | 第14页 |
| ·运动控制器的分类 | 第14-15页 |
| ·运动控制技术的发展趋势 | 第15-16页 |
| ·本文的研究内容及结构安排 | 第16-18页 |
| 第2章 运动控制器的硬件设计及实现 | 第18-34页 |
| ·两轴运动控制器的设计需求 | 第18页 |
| ·运动控制器的总体方案 | 第18-22页 |
| ·运动控制系统设计流程 | 第18-19页 |
| ·运动控制系统总体方案 | 第19-20页 |
| ·运动控制器的总体规划 | 第20-22页 |
| ·DSP 硬件电路设计 | 第22-28页 |
| ·最小系统设计 | 第22-25页 |
| ·扩展部分设计 | 第25-28页 |
| ·CPLD 功能模块设计 | 第28-31页 |
| ·地址译码模块 | 第28-29页 |
| ·电机控制接口模块 | 第29-30页 |
| ·通用I/O 扩展模块 | 第30-31页 |
| ·硬件电路抗干扰设计 | 第31-32页 |
| ·小结 | 第32-34页 |
| 第3章 运动控制器的软件设计 | 第34-46页 |
| ·运动控制器软件架构 | 第34页 |
| ·DSP 程序 | 第34-36页 |
| ·时钟控制 | 第35页 |
| ·看门口控制 | 第35页 |
| ·中断控制 | 第35-36页 |
| ·串行通信模块 | 第36页 |
| ·控制算法的实现 | 第36-43页 |
| ·PID 控制 | 第36-38页 |
| ·插补算法 | 第38-43页 |
| ·运动控制器试验 | 第43-44页 |
| ·小结 | 第44-46页 |
| 第4章 基于FPGA 的四轴运动控制器 | 第46-57页 |
| ·四轴运动控制器的设计方案 | 第46-47页 |
| ·FGPA 总体设计 | 第47-49页 |
| ·VHDL 介绍及FPGA 开发流程 | 第47-49页 |
| ·FPGA 总体设计 | 第49页 |
| ·FPGA 各模块设计 | 第49-56页 |
| ·直线插补模块 | 第49-50页 |
| ·圆弧插补模块 | 第50-51页 |
| ·连续插补模块 | 第51-54页 |
| ·编码器信号反馈模块 | 第54-56页 |
| ·小结 | 第56-57页 |
| 第5章 FCMAC 补偿控制策略 | 第57-68页 |
| ·FCMAC 理论基础 | 第57-62页 |
| ·人工神经网络基本概念 | 第57-59页 |
| ·FCMAC 基本原理和结构 | 第59-62页 |
| ·系统模型 | 第62页 |
| ·补偿控制策略 | 第62-65页 |
| ·补偿控制策略 | 第62-63页 |
| ·FCMAC 训练算法 | 第63-65页 |
| ·仿真研究 | 第65-67页 |
| ·具有FCMAC 补偿器的跟踪性能 | 第66页 |
| ·抗扰动性能 | 第66-67页 |
| ·动态跟踪性能 | 第67页 |
| ·小结 | 第67-68页 |
| 第6章 总结与展望 | 第68-70页 |
| ·本文工作总结 | 第68页 |
| ·待进一步研究的问题 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 附录 | 第75-76页 |
| 作者在读期间发表的学术论文及参加的科研项目 | 第75-76页 |
| 一、学术论文 | 第75页 |
| 二、科研项目 | 第75-76页 |
| 详细摘要 | 第76-79页 |
