| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-29页 |
| ·引言 | 第13-14页 |
| ·AUV回收技术的国内外研究现状 | 第14-21页 |
| ·AUV回收方式的研究现状 | 第14-19页 |
| ·AUV回收控制策略的研究现状 | 第19-21页 |
| ·水下机器人视觉导引技术的国内外研究现状 | 第21-25页 |
| ·用于视觉导引的传感器研究现状 | 第21-23页 |
| ·基于马赛克方法的视觉定位和导航系统 | 第23页 |
| ·基于海底平面特征的视觉伺服悬停系统 | 第23-24页 |
| ·基于PnP算法的的单目视觉伺服悬停定位系统 | 第24页 |
| ·基于漏斗形回收装置和单目视觉伺服的AUV回收系统 | 第24-25页 |
| ·课题的研究背景和意义 | 第25-26页 |
| ·论文的主要研究内容和方法 | 第26-29页 |
| 第2章 水下机器视觉实现的摄像机同步控制与目标显示方法研究 | 第29-39页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·用于视觉开发的HALCON关键技术研究 | 第29-31页 |
| ·适应水下工况的图像采集设备 | 第31页 |
| ·摄像机的曝光和触发控制研究 | 第31-36页 |
| ·摄像机的快门设置与外部光源的影响 | 第31-32页 |
| ·RJ45外触发接口的信号定义 | 第32页 |
| ·摄像机的触发控制方法研究 | 第32-35页 |
| ·摄像机外触发控制的设计及其实现 | 第35-36页 |
| ·水下机器视觉实现的目标显示方法研究 | 第36-37页 |
| ·视觉照明的重要性及其影响 | 第36页 |
| ·本课题所采用的照明和目标显示方法 | 第36-37页 |
| ·水下机器视觉的实现所必须解决的几个问题 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 基于投影矩阵的摄像机水下立体标定研究 | 第39-66页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·摄像机成像模型 | 第39-43页 |
| ·坐标系定义 | 第39-40页 |
| ·摄像机成像模型 | 第40-43页 |
| ·标定板特征圆的提取 | 第43-48页 |
| ·标定板的选取 | 第43-45页 |
| ·最优阈值分割 | 第45-47页 |
| ·基于区域标记的噪声点消除算法 | 第47-48页 |
| ·基于投影矩阵的摄像机标定 | 第48-56页 |
| ·摄像机内外参数标定 | 第49-54页 |
| ·径向畸变系数标定 | 第54-55页 |
| ·摄像机双目立体标定 | 第55-56页 |
| ·水下立体标定过程以及目标靶三维测量检验 | 第56-65页 |
| ·摄像机标定的初始参数设置 | 第56-57页 |
| ·实验步骤 | 第57页 |
| ·水下双目标定过程 | 第57-62页 |
| ·水下目标靶三维测量实验 | 第62-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第4章 基于规则的模型搜索策略以及模型匹配与双目视差的目标定位研究 | 第66-99页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·水下图像预处理与轮廓提取算法研究 | 第66-81页 |
| ·水下光学成像的规律和特点 | 第66-67页 |
| ·图像滤波与增强 | 第67-70页 |
| ·数学形态学处理 | 第70-72页 |
| ·几种主要的边缘检测算法及其性能比较 | 第72-74页 |
| ·亚像素边缘检测 | 第74-77页 |
| ·基于改进的Snake模型算法精确提取封闭的目标轮廓 | 第77-81页 |
| ·基于规则的形状模型搜索策略及其目标提取算法研究 | 第81-88页 |
| ·模型的特征提取与参数设置 | 第81-84页 |
| ·基于规则的模型搜索策略 | 第84-86页 |
| ·模型匹配速度的优化 | 第86-88页 |
| ·提取ROI区域的中心点坐标 | 第88页 |
| ·基于视差的目标定位计算 | 第88-91页 |
| ·摄像机平行放置的目标定位计算 | 第89-90页 |
| ·摄像机任意放置的目标定位计算 | 第90-91页 |
| ·基于视觉的目标提取与定位水下实验 | 第91-98页 |
| ·目标模板的实物制作 | 第91-92页 |
| ·背光照明灯的设置 | 第92-93页 |
| ·模型提取及其参数设置 | 第93页 |
| ·水下定位实验及其数据分析 | 第93-98页 |
| ·本章小结 | 第98-99页 |
| 第5章 基于视觉导引的AUV自主回收过程缩尺度模拟实验 | 第99-131页 |
| ·引言 | 第99页 |
| ·回收舱的外形设计以及摄像机的安装设置 | 第99-103页 |
| ·回收舱的外形设计 | 第99-100页 |
| ·目标显示灯在回收舱内的安放位置 | 第100-101页 |
| ·摄像机的安装位置及其参数配置 | 第101-103页 |
| ·AUV回收控制技术研究 | 第103-119页 |
| ·AUV运动数学模型 | 第103-110页 |
| ·AUV回收过程中的H_∞鲁棒控制技术 | 第110-119页 |
| ·AUV回收缩尺度物理模拟实验 | 第119-130页 |
| ·AUV回收过程描述 | 第119-120页 |
| ·AUV回收物理模拟平台的组成 | 第120-123页 |
| ·AUV回收物理模拟实验的软件设计 | 第123-125页 |
| ·AUV回收缩尺度物理模拟实验及其数据分析 | 第125-130页 |
| ·本章小结 | 第130-131页 |
| 结论 | 第131-133页 |
| 参考文献 | 第133-143页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第143-144页 |
| 致谢 | 第144-145页 |
| 附件A | 第145-153页 |
| 附件B | 第153-159页 |
| 附件C | 第159-161页 |
