| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| ·仿生弹跳机器人的研究背景 | 第9页 |
| ·弹跳式机器人的研究现状 | 第9-15页 |
| ·弹跳式机器人的分类 | 第9-10页 |
| ·简单弹跳机器人的研究现状 | 第10-11页 |
| ·仿生弹跳机器人的研究现状 | 第11-14页 |
| ·国内外有关蟋蟀和仿蟋蟀跳跃机器人的研究现状 | 第14-15页 |
| ·本文的研究意义 | 第15-16页 |
| ·本文的研究内容 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 蟋蟀跳跃机器人机构模型的建立及其自由度 | 第18-24页 |
| ·机器人机构的组成元素 | 第18-19页 |
| ·机器人机构的自由度 | 第19-20页 |
| ·仿蟋蟀跳跃机器人机构模型的建立 | 第20-23页 |
| ·蟋蟀的腿部结构 | 第20-21页 |
| ·蟋蟀跳跃运动的特点 | 第21-22页 |
| ·机构模型及其自由度 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 仿蟋蟀跳跃机器人的运动学分析 | 第24-45页 |
| ·仿蟋蟀跳跃机器人着地阶段起跳过程的运动学分析 | 第24-30页 |
| ·坐标系的建立 | 第24页 |
| ·位姿分析 | 第24-26页 |
| ·速度分析 | 第26页 |
| ·雅可比矩阵的求解 | 第26-30页 |
| ·加速度分析 | 第30页 |
| ·仿蟋蟀跳跃机器人腾空阶段的运动学分析 | 第30-32页 |
| ·计算实例及讨论 | 第32-44页 |
| ·正运动学仿真 | 第32-36页 |
| ·逆运动学仿真 | 第36-40页 |
| ·轨迹优化 | 第40-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 仿蟋蟀跳跃机器人的速度、力传递性能 | 第45-56页 |
| ·着地阶段起跳过程的速度传递性能指标 | 第45-46页 |
| ·着地阶段起跳过程的力传递性能指标 | 第46-47页 |
| ·速度和力传递性能的分析 | 第47-49页 |
| ·基于速度和力方向可操作度的仿蟋蟀跳跃机器人着地阶段起跳过程的轨迹优化 | 第49-55页 |
| ·基于速度方向可操作度的轨迹优化 | 第49-50页 |
| ·基于力方向可操作度的轨迹优化 | 第50-51页 |
| ·计算实例及讨论 | 第51-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 仿蟋蟀跳跃机器人的动力学分析 | 第56-71页 |
| ·运动方程的建立 | 第56-58页 |
| ·Q 矩阵的建立 | 第56-57页 |
| ·起跳过程的运动方程的建立 | 第57-58页 |
| ·单腿动力学分析 | 第58-64页 |
| ·单腿系统的动能 | 第58-62页 |
| ·单腿系统的势能 | 第62-63页 |
| ·单腿系统的动力学方程 | 第63-64页 |
| ·两后腿协调动力学分析 | 第64-65页 |
| ·两后腿协调运动的动力学方程 | 第64-65页 |
| ·两后腿协调运动的约束方程 | 第65页 |
| ·仿蟋蟀跳跃机器人的动力学优化 | 第65-66页 |
| ·计算实例及讨论 | 第66-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 基于ADAMS 的仿蟋蟀跳跃机器人的运动仿真 | 第71-82页 |
| ·ADAMS 软件简介 | 第71-74页 |
| ·ADAMS 软件的基本模块 | 第71-72页 |
| ·ADAMS/View 的约束 | 第72-73页 |
| ·仿真控制 | 第73-74页 |
| ·仿蟋蟀跳跃机器人的运动仿真 | 第74-81页 |
| ·模型的建立和添加约束 | 第74-75页 |
| ·着地阶段起跳过程的运动仿真 | 第75-78页 |
| ·腾空阶段的运动仿真 | 第78-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第七章 总结与展望 | 第82-84页 |
| ·本文总结 | 第82-83页 |
| ·工作展望 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-90页 |
| 附录A：相关基础知识 | 第90-96页 |
| A.1 机器人的运动学方程 | 第90-92页 |
| A.1.1 Denavit-Hartenberg 描述方法与连体坐标系的建立 | 第90-91页 |
| A.1.2 机器人操作臂运动学方程 | 第91-92页 |
| A.2 机器人雅可比矩阵 | 第92-96页 |
| A.2.1 雅可比矩阵的定义 | 第92-93页 |
| A.2.2 雅可比矩阵的求法 | 第93-95页 |
| A.2.3 雅可比矩阵的逆 | 第95-96页 |
| 附录B：作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第96页 |
