| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-13页 |
| 第一章绪论 | 第13-21页 |
| ·课题研究背景与研究意义 | 第13页 |
| ·国内外排爆机器人的研究现状 | 第13-18页 |
| ·国外的研究现状 | 第13-17页 |
| ·国内的研究现状 | 第17-18页 |
| ·主要研究工作 | 第18-20页 |
| ·排爆机器人项目研究内容 | 第18-19页 |
| ·本文主要研究内容 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章机器人及其控制系统组成 | 第21-32页 |
| ·系统整体概述 | 第21页 |
| ·机器人控制模式及界面 | 第21-24页 |
| ·单机调试模式 | 第21-22页 |
| ·自动运行模式 | 第22-24页 |
| ·遥操作模式 | 第24页 |
| ·主要硬件配置 | 第24-27页 |
| ·嵌入式计算机 | 第24-26页 |
| ·数据采集卡 | 第26-27页 |
| ·速度位置反馈装置 | 第27-29页 |
| ·光电编码器 | 第27-28页 |
| ·编码器结构原理 | 第28页 |
| ·编码器接口电路 | 第28-29页 |
| ·无刷直流电机及驱动电路 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章机器人机械臂运动学分析 | 第32-46页 |
| ·机器人运动学方程的D-H 方法 | 第33-36页 |
| ·D-H 方法坐标系和参数表建立 | 第33-35页 |
| ·正运动学求解 | 第35-36页 |
| ·逆运动学算法推导 | 第36-43页 |
| ·视觉坐标系转换 | 第36-39页 |
| ·腰关节求解 | 第39页 |
| ·关节平面求解 | 第39-43页 |
| ·机械臂运动学仿真 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 机器人负载效应研究 | 第46-64页 |
| ·状态重构 | 第47-48页 |
| ·降维观测器的设计 | 第48-49页 |
| ·负载扰动观测器 | 第49-55页 |
| ·能观性 | 第49-52页 |
| ·降维负载扰动观测器设计 | 第52-55页 |
| ·观测器模型离散化 | 第55-57页 |
| ·前馈补偿于双闭环系统 | 第57-59页 |
| ·仿真实验 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 第五章 机器人MATLAB/RTW 控制系统的实现 | 第64-84页 |
| ·MATLAB-RTW/XPC 介绍 | 第64-70页 |
| ·RTW 简介 | 第64-66页 |
| ·RTW 基本实现原理 | 第66-68页 |
| ·xPC 目标环境 | 第68-70页 |
| ·机器人控制模型 | 第70-79页 |
| ·模型初始化 | 第71-73页 |
| ·主控制模块 | 第73-79页 |
| ·控制指令分析 | 第79-81页 |
| ·建立XPC 目标系统 | 第81-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第六章 实验 | 第84-90页 |
| ·抓取实验 | 第84-87页 |
| ·抓取过程 | 第84-85页 |
| ·抓取实验误差分析 | 第85-87页 |
| ·有、无补偿负载定位对比实验 | 第87-89页 |
| ·无前馈补偿系统 | 第87页 |
| ·负载前馈补偿系统 | 第87-89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 总结与展望 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-95页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第95-96页 |
| 致谢 | 第96页 |