| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-21页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第10-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-18页 |
| ·论文主要工作及创新点 | 第18-21页 |
| 2 机器人与环境间力/位置控制原理 | 第21-36页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·机器人与环境接触的动力学模型 | 第21-22页 |
| ·被动力/位置控制 | 第22-24页 |
| ·主动力/位置控制 | 第24-33页 |
| ·影响机器人与环境间力/位置控制性能因素分析 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 3 环境参数未知情况下机器人阻抗控制方法研究 | 第36-56页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·机器人阻抗控制参考轨迹规划及阻抗模型参数调整分析 | 第36-42页 |
| ·环境动力学参数未知情况下的机器人阻抗控制方法研究 | 第42-52页 |
| ·基于伪速度的位置控制及其在机器人阻抗控制中应用 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 4 系统干扰作用下的机器人力/位置混合控制方法研究 | 第56-73页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·机器人位置、姿态、力和力矩混合控制方法 | 第56-59页 |
| ·基于Kalman状态观测器的参考模型自适应控制 | 第59-63页 |
| ·Kalman状态观测器在机器人力控制中的应用 | 第63-67页 |
| ·基于Kalman状态观测器的位置、姿态、力和力矩混合控制 | 第67-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 5 机器人与环境间碰撞接触控制方法研究 | 第73-91页 |
| ·引言 | 第73页 |
| ·基于机器人非接触阻抗控制的接近运动控制 | 第73-81页 |
| ·冲击振荡阶段的镇定控制 | 第81-83页 |
| ·阻尼振荡阶段的机器人力/速度控制 | 第83-87页 |
| ·机器人与环境间碰撞接触控制方法综合与试验 | 第87-89页 |
| ·本章小结 | 第89-91页 |
| 6 抛光工业机器人控制系统开发 | 第91-111页 |
| ·引言 | 第91页 |
| ·抛光机器人系统参考轨迹生成 | 第91-94页 |
| ·机器人抛光作业力/位置控制方法研究 | 第94-99页 |
| ·基于现场总线的抛光机器人控制系统开发 | 第99-105页 |
| ·机器人抛光实验 | 第105-108页 |
| ·本章小结 | 第108-111页 |
| 7 全文总结及展望 | 第111-113页 |
| ·全文总结 | 第111-112页 |
| ·展望 | 第112-113页 |
| 致谢 | 第113-114页 |
| 参考文献 | 第114-124页 |
| 附录Ⅰ 攻读博士期间发表的论文 | 第124-125页 |
| 附录Ⅱ 控制方法(3.43)稳定性证明 | 第125-127页 |
| 附录Ⅲ 抛光机器人连杆坐标系及参数 | 第127页 |
