空地协同下的全局路径规划方法
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 引言 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-16页 |
| 1.2.1 全局环境构建 | 第11-12页 |
| 1.2.2 无人机导航控制以及自主车辆的路径规划 | 第12-14页 |
| 1.2.3 空地协同系统的国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 无人机导航控制 | 第17-29页 |
| 2.1 无人机横侧向运动模型 | 第17-18页 |
| 2.2 灰色预测模糊PID导航控制 | 第18-22页 |
| 2.2.1 灰色预测模糊PID | 第18-19页 |
| 2.2.2 灰色预测模型的建立 | 第19-21页 |
| 2.2.3 等维新信息预测模型的建立 | 第21-22页 |
| 2.3 模糊PID控制器的设计 | 第22-25页 |
| 2.3.1 模糊化方法 | 第23-24页 |
| 2.3.2 PID参数整定规则 | 第24页 |
| 2.3.3 建立模糊规则 | 第24-25页 |
| 2.4 仿真与结果分析 | 第25-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 自主车辆路径规划 | 第29-42页 |
| 3.1 FastMarchingMethod | 第29-35页 |
| 3.1.1 FMM算法介绍 | 第29-30页 |
| 3.1.2 FMM算法的模型 | 第30-32页 |
| 3.1.3 FMM算法实现 | 第32-34页 |
| 3.1.4 基于FMM算法的路径规划 | 第34-35页 |
| 3.2 FMM算法的改进 | 第35-39页 |
| 3.2.1 FM2算法介绍 | 第35-37页 |
| 3.2.2 基于饱和度变化的FM2算法改进 | 第37-39页 |
| 3.3 复杂迷宫实验 | 第39-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 空地协同实验平台介绍及工作流程实验 | 第42-60页 |
| 4.1 空地协同实验平台 | 第42-45页 |
| 4.1.1 空中无人机平台 | 第42-44页 |
| 4.1.2 地面实验平台 | 第44-45页 |
| 4.2 图像拼接及道路提取 | 第45-52页 |
| 4.2.1 图像拼接 | 第45-50页 |
| 4.2.2 道路提取 | 第50-52页 |
| 4.3 空地协同实验研究 | 第52-59页 |
| 4.3.1 场景1：室内环境实验 | 第52-56页 |
| 4.3.2 场景2：室外实验环境 | 第56-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 5.1 总结 | 第60-61页 |
| 5.2 不足及展望 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读硕士期间参与课题与发表论文情况 | 第67页 |
