| 摘要 | 第8-9页 |
| Abstract | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第14页 |
| 1.2 课题研究的意义 | 第14-15页 |
| 1.3 仿人机器人的国内外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3.1 国外仿人机器人研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.2 国内仿人机器人研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4 混沌控制 | 第18-21页 |
| 1.4.1 混沌理论 | 第18-19页 |
| 1.4.2 混沌控制研究现状 | 第19页 |
| 1.4.3 混沌控制研究内容 | 第19-20页 |
| 1.4.4 混沌控制研究方法 | 第20-21页 |
| 1.5 论文研究的主要内容 | 第21-22页 |
| 第2章 行走间隙碰撞系统的非线性动力学模型 | 第22-31页 |
| 2.1 仿人机器人动力学模型 | 第22-24页 |
| 2.2 大型17R“加藤一郎”仿人机器人实验样机制作 | 第24-25页 |
| 2.3 行走间隙系统的非线性动力学模型的建立 | 第25-30页 |
| 2.3.1 仿人机器人行走间隙碰撞过程分析 | 第26页 |
| 2.3.2 非线性动力学模型的建立 | 第26-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 行走间隙碰撞系统的非线性振动特性分析 | 第31-44页 |
| 3.1 奇怪吸引子 | 第31页 |
| 3.2 庞加莱截面法 | 第31-32页 |
| 3.3 机器人间歇碰撞系统的参数分析 | 第32-43页 |
| 3.3.1 四自由度系统倍化分岔及向混沌的演变 | 第32-35页 |
| 3.3.2 四自由度系统Hopf-Flip分岔向混沌的演变 | 第35-38页 |
| 3.3.3 四自由度系统周期相图及混沌吸引子演变 | 第38-40页 |
| 3.3.4 参数W对四自由度系统的影响及向混沌的演变 | 第40-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 行走间隙碰撞系统混沌控制及仿真 | 第44-58页 |
| 4.1 混沌运动的控制 | 第44页 |
| 4.2 行走间隙碰撞系统混沌控制方法 | 第44-48页 |
| 4.2.1 混沌自适应控制 | 第45-47页 |
| 4.2.2 混沌模糊自适应控制 | 第47-48页 |
| 4.3 滑模变结构控制 | 第48-49页 |
| 4.4 行走间隙碰撞混沌控制器设计 | 第49-55页 |
| 4.4.1 模糊自适应滑模变结构控制器的设计 | 第50-53页 |
| 4.4.2 模糊自适应规则 | 第53-54页 |
| 4.4.3 稳定性分析 | 第54-55页 |
| 4.5 系统仿真实验分析 | 第55-57页 |
| 4.5.1 急速转向 | 第55-56页 |
| 4.5.2 单脚间隙碰撞行走 | 第56-57页 |
| 4.6 小结 | 第57-58页 |
| 第5章 仿人机器人系统的动态特性测试实验 | 第58-63页 |
| 5.1 动态特性测试实验平台 | 第58-60页 |
| 5.2 动态特性测试实验结果 | 第60-62页 |
| 5.3 小结 | 第62-63页 |
| 总结与展望 | 第63-65页 |
| 总结 | 第63-64页 |
| 展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第71页 |
