| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 智能汽车的研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 智能汽车的国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 智能汽车国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 智能汽车国内研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 智能汽车轨迹跟踪控制算法研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 本文的主要研究内容与结构安排 | 第15-17页 |
| 第二章 智能汽车轨迹跟踪控制模型 | 第17-24页 |
| 2.1 智能汽车轨迹跟踪运动学模型 | 第17-19页 |
| 2.2 智能汽车轨迹跟踪动力学模型 | 第19-22页 |
| 2.3 车辆轮胎模型 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 智能汽车轨迹跟踪的最优LQR控制算法 | 第24-41页 |
| 3.1 基于最优LQR理论的轨迹跟踪控制算法研究 | 第24-29页 |
| 3.1.1 智能汽车最优LQR理论简介 | 第24-25页 |
| 3.1.2 智能汽车最优LQR控制算法的轨迹跟踪控制 | 第25-27页 |
| 3.1.3 智能汽车最优前馈LQR控制算法的轨迹跟踪控制 | 第27-29页 |
| 3.2 基于最优LQR理论的轨迹跟踪控制算法仿真分析 | 第29-40页 |
| 3.2.1 联合仿真模型搭建 | 第29-31页 |
| 3.2.2 最优LQR控制算法的轨迹跟踪控制仿真分析 | 第31-36页 |
| 3.2.3 最优前馈LQR控制算法的轨迹跟踪控制仿真分析 | 第36-40页 |
| 3.3 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 智能汽车轨迹跟踪的前馈-反馈控制算法 | 第41-64页 |
| 4.1 基本前馈-反馈控制理论介绍 | 第41-42页 |
| 4.2 基本前馈-反馈控制算法设计 | 第42-46页 |
| 4.2.1 基本前馈控制算法设计 | 第42-43页 |
| 4.2.2 基本反馈控制算法设计 | 第43-46页 |
| 4.3 集成前馈-反馈控制理论介绍 | 第46-47页 |
| 4.4 集成前馈-反馈控制算法设计 | 第47-52页 |
| 4.4.1 集成前馈控制算法设计 | 第47-49页 |
| 4.4.2 集成反馈控制算法设计 | 第49-52页 |
| 4.5 智能汽车前馈-反馈控制算法仿真分析 | 第52-63页 |
| 4.5.1 联合仿真模型搭建 | 第52-53页 |
| 4.5.2 基本前馈-反馈控制算法仿真分析 | 第53-58页 |
| 4.5.3 集成前馈-反馈控制算法仿真分析 | 第58-63页 |
| 4.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 智能汽车轨迹跟踪实车实验 | 第64-72页 |
| 5.1 智能汽车实验验证平台 | 第64-66页 |
| 5.2 智能汽车线控转向系统介绍 | 第66-67页 |
| 5.3 智能汽车轨迹跟踪实车实验 | 第67-71页 |
| 5.3.1 最优前馈LQR控制算法轨迹跟踪实车实验 | 第67-69页 |
| 5.3.2 基本前馈-反馈控制算法轨迹跟踪实车实验 | 第69-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 总结 | 第72-73页 |
| 6.2 展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第79页 |
