面向中国象棋的下棋机器人系统研究与设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国内外下棋机器人研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 下棋机器人国内外发展趋势 | 第12页 |
| 1.3 本文研究主要内容与结构安排 | 第12-14页 |
| 1.3.1 本文主要研究内容 | 第12-13页 |
| 1.3.2 本文结构安排 | 第13-14页 |
| 第2章 下棋机器人系统概述 | 第14-20页 |
| 2.1 下棋机器人系统整体结构设计 | 第14-15页 |
| 2.1.1 系统整体结构 | 第14页 |
| 2.1.2 系统工作流程 | 第14-15页 |
| 2.2 下棋机器人软硬件结构介绍 | 第15-18页 |
| 2.2.1 下棋机器人系统软件结构 | 第15-16页 |
| 2.2.2 系统硬件结构 | 第16-18页 |
| 2.3 本系统解决的问题和创新点 | 第18-19页 |
| 2.4 本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 下棋机器人博弈系统设计 | 第20-34页 |
| 3.1 走棋着法 | 第20-23页 |
| 3.1.1 局面表达 | 第20页 |
| 3.1.2 着法表示 | 第20-21页 |
| 3.1.3 着法生成 | 第21-23页 |
| 3.2 局面评估 | 第23-25页 |
| 3.3 搜索算法 | 第25-33页 |
| 3.3.1 极大极小值搜索 | 第25-27页 |
| 3.3.2 α-β剪枝算法 | 第27-30页 |
| 3.3.3 启发式搜索算法 | 第30-31页 |
| 3.3.4 置换表 | 第31-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 棋盘数据检测系统设计 | 第34-56页 |
| 4.1 棋盘数据检测系统概述 | 第34-37页 |
| 4.1.1 传统的棋盘数据检测系统设计介绍 | 第34-36页 |
| 4.1.2 基于射频识别的棋盘数据检测系统设计 | 第36-37页 |
| 4.2 系统结构设计 | 第37-38页 |
| 4.2.1 射频识别(RFID)技术介绍 | 第37页 |
| 4.2.2 棋盘数据检测系统结构 | 第37-38页 |
| 4.3 硬件系统设计 | 第38-42页 |
| 4.3.1 电源部分电路 | 第39-40页 |
| 4.3.2 读卡芯片选择 | 第40-41页 |
| 4.3.3 单片机外围电路设计 | 第41-42页 |
| 4.3.4 读卡芯片天线电路设计 | 第42页 |
| 4.4 天线建模及仿真分析 | 第42-52页 |
| 4.4.1 天线及匹配电路设计原则 | 第43-44页 |
| 4.4.2 天线线圈参数化模型的设计 | 第44-46页 |
| 4.4.3 影响天线等效电感因素的仿真分析 | 第46-49页 |
| 4.4.4 匹配电路的设计与仿真实践 | 第49-52页 |
| 4.5 软件部分设计 | 第52-54页 |
| 4.5.1 棋盘数据编码 | 第52-53页 |
| 4.5.2 棋盘数据采集系统程序设计 | 第53-54页 |
| 4.6 本章小结 | 第54-56页 |
| 第5章 机器人运动学控制系统设计 | 第56-66页 |
| 5.1 机器人运动学分析 | 第56-60页 |
| 5.1.1 机器人的空间描述 | 第56-58页 |
| 5.1.2 机器人D-H模型 | 第58-59页 |
| 5.1.3 机器人运动学求解 | 第59-60页 |
| 5.2 下棋机器人机械手D-H模型的末端误差模型 | 第60-64页 |
| 5.2.1 基于DH模型的机器人末端误差模型 | 第61-62页 |
| 5.2.2 机器人运动学中的最小二乘法标定技术 | 第62页 |
| 5.2.3 基于智能棋盘的机器人运动学控制系统 | 第62-64页 |
| 5.3 本章小结 | 第64-66页 |
| 第6章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 总结 | 第66页 |
| 6.2 展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
