| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 研究背景 | 第11页 |
| 1.2 国内外的研究现状和发展趋势 | 第11-16页 |
| 1.2.1 高精定位控制方法的国内外研究现状和发展趋势 | 第11-14页 |
| 1.2.2 高速定位控制方法的国内外研究现状和发展趋势 | 第14-15页 |
| 1.2.3 总结 | 第15-16页 |
| 1.3 课题研究的主要内容 | 第16-17页 |
| 第二章 基于改进型负载力矩辨识滑模观测器的负载自适应驱动方法研究 | 第17-24页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 传统滑模观测器的负载力矩辨识方法 | 第17-19页 |
| 2.3 改进型滑模观测器的负载力矩辨识方法 | 第19-22页 |
| 2.3.1 切换函数改进 | 第20页 |
| 2.3.2 数学模型改进 | 第20-21页 |
| 2.3.3 稳定性分析 | 第21-22页 |
| 2.4 速度伺服系统 | 第22-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 基于改进型滑模控制器的位置速度一体化控制方法研究 | 第24-28页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 基于传统的位置速度电流三环控制系统 | 第24-25页 |
| 3.3 基于改进型滑模观测器的位置速度一体化控制方法 | 第25-26页 |
| 3.4 基于位置速度一体化控制的速度电流两环系统 | 第26-27页 |
| 3.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第四章 高响应高精度位置伺服系统的双滑模变结构集成 | 第28-30页 |
| 4.1 引言 | 第28页 |
| 4.2 双滑模变结构集成控制方法 | 第28-29页 |
| 4.3 本章小结 | 第29-30页 |
| 第五章 基于 DSPACE 的半实物仿真平台设计 | 第30-36页 |
| 5.1 引言 | 第30页 |
| 5.2 平台整体方案设计 | 第30-31页 |
| 5.3 基于SIMULINK和DSPACE 的系统模型建立 | 第31-34页 |
| 5.4 基于PC的上位机控制软件设计 | 第34页 |
| 5.5 电机拖动平台设计 | 第34-35页 |
| 5.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第六章 实验测试与分析 | 第36-73页 |
| 6.1 引言 | 第36页 |
| 6.2 实验测试与分析 | 第36-71页 |
| 6.2.1 改进型与传统型负载力矩辨识滑模观测器的估算性能对比测试 | 第36-64页 |
| 6.2.2 位置电流两环系统与传统三环系统的性能对比测试 | 第64-68页 |
| 6.2.3 双滑模变结构控制集成系统的性能分析 | 第68-71页 |
| 6.3 本章小结 | 第71-73页 |
| 总结与展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-80页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
