| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 相关技术研究综述 | 第11-14页 |
| 1.2.1 操作示范中的物体提取 | 第11-12页 |
| 1.2.2 面向Lb D的操作行为识别 | 第12-13页 |
| 1.2.3 行为映射与机器人重现 | 第13-14页 |
| 1.3 存在问题与难点 | 第14页 |
| 1.4 论文研究内容 | 第14-15页 |
| 1.5 论文章节安排 | 第15-18页 |
| 第二章 机器人示范学习系统与运行基本原理 | 第18-28页 |
| 2.1 示范操作行为分类 | 第18-19页 |
| 2.2 系统需求分析 | 第19-20页 |
| 2.3 系统总体框架设计 | 第20-23页 |
| 2.3.1 系统软硬件平台 | 第20-22页 |
| 2.3.2 系统功能模块 | 第22-23页 |
| 2.4 人-物交互操作行为模型与推理基本原理 | 第23-26页 |
| 2.4.1 条件随机场(CRF)模型 | 第23-25页 |
| 2.4.2 规划描述语言PDDL | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-28页 |
| 第三章 基于似物性被操作物体快速检测与判别 | 第28-36页 |
| 3.1 基于似物性被操作物体检测总体介绍 | 第28页 |
| 3.2 基于似物性特征的物体候选框产生 | 第28-30页 |
| 3.3 颜色直方图匹配 | 第30-31页 |
| 3.4 基于SVM分类器的特定物体识别 | 第31-34页 |
| 3.5 非极大值抑制获取最终物体定位 | 第34-35页 |
| 3.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 基于CRF的示范操作行为识别 | 第36-50页 |
| 4.1 示范操作行为识别总体介绍 | 第36-37页 |
| 4.2 视频中的操作行为时间序列分割 | 第37-38页 |
| 4.3 示范操作行为模型学习 | 第38-46页 |
| 4.3.1 操作行为特征选择 | 第38-40页 |
| 4.3.2 CRF模型参数的学习 | 第40-43页 |
| 4.3.3 CRF模型的预测 | 第43-46页 |
| 4.4 未知操作示范行为的动作分类 | 第46-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-50页 |
| 第五章 示范操作行为识别与服务机器人任务重现功能开发 | 第50-64页 |
| 5.1 被操作物体识别功能的开发实现 | 第50-51页 |
| 5.2 示范操作行为识别软件开发 | 第51-56页 |
| 5.3 联动示范操作行为定性描述及任务重现 | 第56-59页 |
| 5.3.1 基于PDDL的示范操作行为描述与缺失细节推理 | 第56-58页 |
| 5.3.2 联动行为任务重现 | 第58-59页 |
| 5.4 非联动示范操作行为定量描述及任务重现 | 第59-63页 |
| 5.4.1 示范操作轨迹提取 | 第59-61页 |
| 5.4.2 机器人运动轨迹重现 | 第61-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 实验及结果分析 | 第64-86页 |
| 6.1 操作物体识别结果 | 第64-73页 |
| 6.1.1 分类算法评价标准 | 第64-65页 |
| 6.1.2 物体识别实验及分析 | 第65-73页 |
| 6.2 典型示范操作行为识别结果 | 第73-77页 |
| 6.3 典型任务缺失动作细节推理结果 | 第77-83页 |
| 6.3.1 实验 1：层叠组装任务 | 第77-80页 |
| 6.3.2 实验 2：安装硒鼓任务 | 第80-81页 |
| 6.3.3 实验 3：倒水/倒麦片任务 | 第81-83页 |
| 6.4 仿真平台搭建与实验 | 第83-85页 |
| 6.5 本章小结 | 第85-86页 |
| 第七章 总结与展望 | 第86-88页 |
| 7.1 总结 | 第86页 |
| 7.2 展望 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-96页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的论文和科研成果 | 第96页 |