| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 柔性并联机构研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 多维力感知机构研究现状 | 第13-16页 |
| 1.4 相关课题研究现状分析 | 第16-18页 |
| 1.4.1 柔性机构特殊构型研究现状分析 | 第16-17页 |
| 1.4.2 可重构理论 | 第17页 |
| 1.4.3 电容式六维力传感器研究现状 | 第17-18页 |
| 1.5 论文研究意义及主要研究内容 | 第18-20页 |
| 1.5.1 研究意义 | 第18页 |
| 1.5.2 主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 柔性力感知机构的结构特性分析 | 第20-39页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 广义并联柔性力感知机构数学模型 | 第20-22页 |
| 2.3 六维力感知机构评价指标 | 第22-26页 |
| 2.3.1 解耦特性 | 第22-23页 |
| 2.3.2 各向同性与奇异性 | 第23-26页 |
| 2.4 8/4-4 内外环式并联六维力感知机构特性分析 | 第26-35页 |
| 2.4.1 结构及解耦特性分析 | 第26-28页 |
| 2.4.2 各向同性构型分析 | 第28-31页 |
| 2.4.3 奇异性构型分析 | 第31-35页 |
| 2.5 基于ANSYS的仿真验证 | 第35-38页 |
| 2.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 柔性并联力感知机构刚度建模及静力映射分析 | 第39-52页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 柔性并联机构刚度建模 | 第39-48页 |
| 3.2.1 基本柔性单元刚度建模 | 第39-43页 |
| 3.2.2 柔性并联机构分支建模 | 第43-45页 |
| 3.2.3 柔性并联机构整体建模 | 第45-46页 |
| 3.2.4 柔性并联机构力映射关系建模 | 第46-48页 |
| 3.3 柔性并联力感知机构刚度及静力映射模型验证 | 第48-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 外载影响下的柔性并联力感知机构刚度模型重构分析 | 第52-60页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 柔性并联力感知机构可重构刚度建模方法 | 第52-54页 |
| 4.3 刚度的重构建模 | 第54-57页 |
| 4.4 基于ANSYS的仿真验证 | 第57-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 柔性六维力传感器样机设计与标定 | 第60-71页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 电容式六维力传感器设计 | 第60-67页 |
| 5.2.1 电容式六维力传感器工作原理与电容设计 | 第60-63页 |
| 5.2.2 电容式六维力传感器结构设计 | 第63-64页 |
| 5.2.3 数据采集系统设计 | 第64-67页 |
| 5.3 六维力传感器的虚拟标定 | 第67-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-79页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |