| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题来源与研究意义 | 第8页 |
| 1.2 多自由度立体视觉系统研究概况 | 第8-11页 |
| 1.2.1 双目立体视觉的研究现状 | 第9页 |
| 1.2.2 多自由度双目立体视觉的研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第11-12页 |
| 第2章 双目立体视觉系统 | 第12-24页 |
| 2.1 双目立体视觉系统标定 | 第12-16页 |
| 2.1.1 基于平面模板摄像机标定方法 | 第13-15页 |
| 2.1.2 双目立体视觉摄像机标定方法 | 第15-16页 |
| 2.2 双目立体视觉系统三维重建方法 | 第16-22页 |
| 2.2.1 最小二乘法 | 第16-17页 |
| 2.2.2 平行式结构视差法 | 第17-18页 |
| 2.2.3 汇聚式结构视差法 | 第18-22页 |
| 2.3 本章小结 | 第22-24页 |
| 第3章 多自由度双目立体视觉系统 | 第24-34页 |
| 3.1 多自由度系统原理及三维重建 | 第24-27页 |
| 3.1.1 系统基本原理 | 第24-25页 |
| 3.1.2 三维重建流程 | 第25-27页 |
| 3.2 转轴参数测量与外参数计算 | 第27-30页 |
| 3.2.1 方向矢量测量 | 第28页 |
| 3.2.2 轴上点坐标测量 | 第28-29页 |
| 3.2.3 双目外参数计算 | 第29-30页 |
| 3.3 系统标定结果 | 第30-33页 |
| 3.3.1 转轴参数测量结果 | 第30-31页 |
| 3.3.2 双目外参数计算结果 | 第31-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 系统结构参数对测量精度影响 | 第34-52页 |
| 4.1 结构参数测量精度分析 | 第34-43页 |
| 4.1.1 光轴与基线夹角对测量精度的影响 | 第35-36页 |
| 4.1.2 水平视场角对测量精度的影响 | 第36-37页 |
| 4.1.3 焦距对测量精度的影响 | 第37-38页 |
| 4.1.4 光轴基线夹角、基线长度、物距对测量精度的综合影响 | 第38-43页 |
| 4.2 结构参数测量精度实验 | 第43-49页 |
| 4.2.1 光轴基线夹角对测量精度的影响 | 第44-45页 |
| 4.2.2 基线长度对测量精度的影响 | 第45-46页 |
| 4.2.3 物距对测量精度的影响 | 第46-49页 |
| 4.3 双目系统的设计流程 | 第49-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 大场景三维空间重建 | 第52-70页 |
| 5.1 多自由度双目视觉系统搭建 | 第52-54页 |
| 5.2 最小二乘法重建拼接原理及实验结果 | 第54-60页 |
| 5.2.1 最小二乘法重建拼接原理 | 第54-55页 |
| 5.2.2 X轴导轨方向拼接实验 | 第55-57页 |
| 5.2.3 Y轴导轨方向拼接实验 | 第57-59页 |
| 5.2.4 大场景模板拼接实验 | 第59-60页 |
| 5.3 视差法重建拼接原理及实验结果 | 第60-68页 |
| 5.3.1 视差法点云拼接原理 | 第60-61页 |
| 5.3.2 X轴导轨方向拼接实验 | 第61-65页 |
| 5.3.3 X,Y导轨合成方向拼接实验 | 第65-66页 |
| 5.3.4 大场景物体拼接实验 | 第66-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-70页 |
| 第6章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 课题总结 | 第70页 |
| 6.2 课题展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |