| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 引言 | 第10-12页 |
| 1.1.1 课题背景及课题来源 | 第10-11页 |
| 1.1.2 橡胶产品加工工艺 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 橡胶板后处理生产设备研究状况 | 第12-15页 |
| 1.2.2 码垛研究现状 | 第15页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第15-18页 |
| 第二章 橡胶板自动称量码垛设备总体方案的确定 | 第18-28页 |
| 2.1 模块化设计 | 第18-20页 |
| 2.2 橡胶板自动称量码垛设备设计要求 | 第20-24页 |
| 2.2.1 设计原则 | 第20-21页 |
| 2.2.2 设计要求 | 第21-24页 |
| 2.3 橡胶板自动称量码垛设备的功能分解及模块划分 | 第24-26页 |
| 2.3.1 橡胶板自动称量码垛设备的功能分解 | 第24页 |
| 2.3.2 橡胶板自动称量码垛设备的模块划分 | 第24-26页 |
| 2.4 橡胶板自动称量码垛设备总体方案的确定 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 橡胶板自动称量相关模块结构设计 | 第28-40页 |
| 3.1 切割模块结构设计 | 第28-29页 |
| 3.2 纠偏模块结构设计 | 第29页 |
| 3.3 堆叠模块的分析与设计 | 第29-36页 |
| 3.3.1 堆叠模块的原理分析 | 第29-30页 |
| 3.3.2 堆叠装置输送链条参数的计算 | 第30-35页 |
| 3.3.3 堆叠装置的升降平台结构设计 | 第35页 |
| 3.3.4 堆叠模块的总体结构 | 第35-36页 |
| 3.4 称量模块分析与设计 | 第36-38页 |
| 3.4.1 误差分析 | 第36页 |
| 3.4.2 称量方案及方法 | 第36-38页 |
| 3.4.3 称重装置的总体结构设计 | 第38页 |
| 3.5 输送装置 | 第38-39页 |
| 3.6 文章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 橡胶板码垛机器人末端执行器的运动学分析 | 第40-64页 |
| 4.1 机器人 | 第40-41页 |
| 4.2 末端执行器 | 第41-46页 |
| 4.2.1 末端执行器的结构设计 | 第41-42页 |
| 4.2.2 末端执行器的气动系统设计 | 第42页 |
| 4.2.3 右挡板的SolidWorksSimulation静态分析及优化 | 第42-46页 |
| 4.3 码垛机器人运动学分析 | 第46-53页 |
| 4.3.1 连杆杆件的D-H参数 | 第46-47页 |
| 4.3.2 相邻两杆之间的运动学关系 | 第47页 |
| 4.3.3 码垛机器人运动学数学模型 | 第47-49页 |
| 4.3.4 码垛机器人正运动求解 | 第49-52页 |
| 4.3.5 运动学逆解 | 第52-53页 |
| 4.4 码垛机器人运动学逆解优化 | 第53-57页 |
| 4.4.1 优化目标函数 | 第53-54页 |
| 4.4.2 优化算法 | 第54页 |
| 4.4.3 优化计算 | 第54-57页 |
| 4.5 运动学仿真 | 第57-59页 |
| 4.5.1 码垛机器人模型的建立 | 第57页 |
| 4.5.2 运动学模型检验 | 第57-58页 |
| 4.5.3 码垛机器人轨迹规划仿真 | 第58-59页 |
| 4.6 码垛机器人的工作空间分析 | 第59-60页 |
| 4.7 码垛方式 | 第60-61页 |
| 4.8 橡胶板自动称量码垛设备三维样机的建立 | 第61-62页 |
| 4.9 本章小结 | 第62-64页 |
| 第五章 橡胶板自动称量码垛设备控制系统研究 | 第64-78页 |
| 5.1 系统工艺流程及控制要求 | 第64-66页 |
| 5.1.1 系统工艺流程 | 第64-65页 |
| 5.1.2 系统控制要求 | 第65-66页 |
| 5.2 控制系统总体设计 | 第66-67页 |
| 5.2.1 控制系统结构 | 第66页 |
| 5.2.2 系统总体设计要求 | 第66-67页 |
| 5.3 控制系统硬件设计 | 第67-70页 |
| 5.3.1 控制器选型 | 第67页 |
| 5.3.2 Ι/O分配及拓展模块选型 | 第67-69页 |
| 5.3.3 触摸屏选型 | 第69-70页 |
| 5.4 软件系统的设计 | 第70-74页 |
| 5.4.1 控制系统主程序 | 第70-71页 |
| 5.4.2 自动动作模块 | 第71-72页 |
| 5.4.3 PLC编程 | 第72页 |
| 5.4.4 设计人机交互界面 | 第72-74页 |
| 5.5 现场调试 | 第74-75页 |
| 5.5.1 设备安装 | 第74页 |
| 5.5.2 现场调试注意事项 | 第74-75页 |
| 5.5.3 故障分析及解决方法 | 第75页 |
| 5.6 本章小结 | 第75-78页 |
| 第六章 结论 | 第78-80页 |
| 6.1 总结 | 第78-79页 |
| 6.2 展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读硕士期间科研成果 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86页 |