| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第15-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外研究进展 | 第16-19页 |
| 1.2.1 船舶动力定位系统 | 第16-17页 |
| 1.2.2 国内外船舶动力定位控制系统研究进展 | 第17-18页 |
| 1.2.3 国内外动力定位动态能力分析研究进展 | 第18-19页 |
| 1.3 论文研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 船舶动力定位系统建模 | 第21-31页 |
| 2.1 坐标系及船舶运动变量概述 | 第21-23页 |
| 2.2 船舶低频运动模型 | 第23-24页 |
| 2.3 船舶高频运动模型 | 第24页 |
| 2.4 环境载荷模型 | 第24-30页 |
| 2.4.1 风载荷模型 | 第25-26页 |
| 2.4.2 海浪载荷模型 | 第26-27页 |
| 2.4.3 海流载荷模型 | 第27-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 动力定位系统控制器设计 | 第31-55页 |
| 3.1 多功能拖轮动力定位系统模型 | 第31-32页 |
| 3.2 动力定位PID控制器设计 | 第32-35页 |
| 3.2.1 PID控制算法 | 第32-33页 |
| 3.2.2 PID控制器设计及其仿真 | 第33-35页 |
| 3.3 动力定位云模型PID控制器设计 | 第35-44页 |
| 3.3.1 云模型简介 | 第35-38页 |
| 3.3.2 定性规则的云控制推理 | 第38-40页 |
| 3.3.3 云模型推理机设计 | 第40-42页 |
| 3.3.4 云模型PID控制器设计及其仿真 | 第42-44页 |
| 3.4 云模型PID控制器参数因子优化设计 | 第44-53页 |
| 3.4.1 类电磁机制EM算法 | 第45-47页 |
| 3.4.2 基于EM算法的参数因子优化及实例仿真 | 第47-49页 |
| 3.4.3 免疫类电磁机制IEM算法 | 第49-51页 |
| 3.4.4 基于IEM算法的参数因子优化及实例仿真 | 第51-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-55页 |
| 第4章 动力定位动态能力评估系统设计 | 第55-71页 |
| 4.1 动态评估系统总体结构 | 第55-56页 |
| 4.2 动态评估系统主要模块 | 第56-64页 |
| 4.2.1 船舶运动模块 | 第56页 |
| 4.2.2 环境载荷模块 | 第56-58页 |
| 4.2.3 滤波与状态估计模块 | 第58-59页 |
| 4.2.4 控制器模块 | 第59-60页 |
| 4.2.5 推力分配模块 | 第60-64页 |
| 4.3 多功能拖轮动力定位能力动态评估 | 第64-70页 |
| 4.3.1 极限风速分析 | 第64-67页 |
| 4.3.2 推进器利用率分析 | 第67-70页 |
| 4.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 动力定位动态能力评估软件设计与工程应用 | 第71-85页 |
| 5.1 软件运行环境 | 第71页 |
| 5.2 软件总体功能 | 第71-72页 |
| 5.3 软件结构设计 | 第72页 |
| 5.4 软件程序模块 | 第72-76页 |
| 5.4.1 MATLAB调用引擎程序 | 第73页 |
| 5.4.2 动态环境载荷模拟程序 | 第73-74页 |
| 5.4.3 推力分配计算程序 | 第74-75页 |
| 5.4.4 动态分析工况输入程序 | 第75页 |
| 5.4.5 极限风速计算程序 | 第75-76页 |
| 5.4.6 推进器利用率计算程序 | 第76页 |
| 5.4.7 船舶运动时历信号输出程序 | 第76页 |
| 5.5 软件运行设计 | 第76-79页 |
| 5.5.1 初始化设置 | 第77-78页 |
| 5.5.2 运行DynCap计算程序 | 第78页 |
| 5.5.3 输出动态分析结果 | 第78-79页 |
| 5.5.4 运动轨迹曲线及推进器工作情况 | 第79页 |
| 5.6 软件实现工程案例 | 第79-84页 |
| 5.7 本章小结 | 第84-85页 |
| 总结与展望 | 第85-87页 |
| 总结 | 第85页 |
| 展望 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及科研成果 | 第91页 |