基于阻抗控制的踝关节康复并联机器人柔顺控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题研究的背景的意义 | 第9-11页 |
| 1.2 踝关节康复机器人及柔性化控制研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 踝关节康复机器人研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 康复机器人柔顺控制研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 本文拟选用的柔顺控制策略 | 第17-18页 |
| 1.3.1 阻抗控制方法 | 第17页 |
| 1.3.2 基于模糊控制的阻抗控制方法 | 第17-18页 |
| 1.4 课题研究的主要内容 | 第18-19页 |
| 第二章 踝关节运动学建模及康复治疗方法 | 第19-31页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 踝关节和脚部模型的建立 | 第19-22页 |
| 2.3 踝部关节的运动学建模 | 第22-27页 |
| 2.3.1 踝部关节运动方式 | 第22-23页 |
| 2.3.2 踝部关节运动学模型 | 第23-27页 |
| 2.4 踝关节损伤及康复治疗方法 | 第27-29页 |
| 2.4.1 踝关节损伤的原因及类型 | 第27-28页 |
| 2.4.2 踝关节的康复治疗方法 | 第28-29页 |
| 2.5 踝关节康复机器人系统控制方案 | 第29-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 踝关节康复机器人控制研究 | 第31-48页 |
| 3.1 机器人的电机控制模型 | 第31-36页 |
| 3.1.1 踝关节康复机器人控制方案的实施 | 第31-35页 |
| 3.1.2 位置-速度双闭环控制校正 | 第35-36页 |
| 3.1.3 直流力矩电机仿真模型的建立 | 第36页 |
| 3.2 踝关节康复机器人模型的建立 | 第36-38页 |
| 3.3 轨迹控制模型的建立 | 第38-44页 |
| 3.3.1 规化空间的选择 | 第38-39页 |
| 3.3.2 规划轨迹实现 | 第39-43页 |
| 3.3.3 仿真模型的建立 | 第43-44页 |
| 3.4 踝关节康复机器人康复训练仿真分析 | 第44-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 阻抗控制算法研究 | 第48-56页 |
| 4.1 阻抗控制原理 | 第48-49页 |
| 4.2 踝关节阻抗控制方法 | 第49-51页 |
| 4.3 阻抗控制参数控制性能分析 | 第51-53页 |
| 4.3.1 目标惯性对控制性能的影响 | 第51-52页 |
| 4.3.2 目标阻尼对控制性能的影响 | 第52页 |
| 4.3.3 目标刚度对控制性能的影响 | 第52-53页 |
| 4.4 阻抗控制效果分析 | 第53-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 阻抗参数模糊自整定方法 | 第56-66页 |
| 5.1 模糊算法 | 第56-60页 |
| 5.1.1 模糊控制方法设计流程 | 第56-57页 |
| 5.1.2 模糊控制器的设计 | 第57-60页 |
| 5.2 阻抗参数的模糊调整法 | 第60-63页 |
| 5.3 模糊阻抗控制仿真平台的建立及仿真实验 | 第63-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 结论与展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
