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基于阻抗控制的踝关节康复并联机器人柔顺控制研究

摘要第4-5页
abstract第5-6页
第一章 绪论第9-19页
    1.1 课题研究的背景的意义第9-11页
    1.2 踝关节康复机器人及柔性化控制研究现状第11-17页
        1.2.1 踝关节康复机器人研究现状第11-15页
        1.2.2 康复机器人柔顺控制研究现状第15-17页
    1.3 本文拟选用的柔顺控制策略第17-18页
        1.3.1 阻抗控制方法第17页
        1.3.2 基于模糊控制的阻抗控制方法第17-18页
    1.4 课题研究的主要内容第18-19页
第二章 踝关节运动学建模及康复治疗方法第19-31页
    2.1 引言第19页
    2.2 踝关节和脚部模型的建立第19-22页
    2.3 踝部关节的运动学建模第22-27页
        2.3.1 踝部关节运动方式第22-23页
        2.3.2 踝部关节运动学模型第23-27页
    2.4 踝关节损伤及康复治疗方法第27-29页
        2.4.1 踝关节损伤的原因及类型第27-28页
        2.4.2 踝关节的康复治疗方法第28-29页
    2.5 踝关节康复机器人系统控制方案第29-30页
    2.6 本章小结第30-31页
第三章 踝关节康复机器人控制研究第31-48页
    3.1 机器人的电机控制模型第31-36页
        3.1.1 踝关节康复机器人控制方案的实施第31-35页
        3.1.2 位置-速度双闭环控制校正第35-36页
        3.1.3 直流力矩电机仿真模型的建立第36页
    3.2 踝关节康复机器人模型的建立第36-38页
    3.3 轨迹控制模型的建立第38-44页
        3.3.1 规化空间的选择第38-39页
        3.3.2 规划轨迹实现第39-43页
        3.3.3 仿真模型的建立第43-44页
    3.4 踝关节康复机器人康复训练仿真分析第44-47页
    3.5 本章小结第47-48页
第四章 阻抗控制算法研究第48-56页
    4.1 阻抗控制原理第48-49页
    4.2 踝关节阻抗控制方法第49-51页
    4.3 阻抗控制参数控制性能分析第51-53页
        4.3.1 目标惯性对控制性能的影响第51-52页
        4.3.2 目标阻尼对控制性能的影响第52页
        4.3.3 目标刚度对控制性能的影响第52-53页
    4.4 阻抗控制效果分析第53-55页
    4.5 本章小结第55-56页
第五章 阻抗参数模糊自整定方法第56-66页
    5.1 模糊算法第56-60页
        5.1.1 模糊控制方法设计流程第56-57页
        5.1.2 模糊控制器的设计第57-60页
    5.2 阻抗参数的模糊调整法第60-63页
    5.3 模糊阻抗控制仿真平台的建立及仿真实验第63-65页
    5.4 本章小结第65-66页
第六章 结论与展望第66-68页
参考文献第68-72页
攻读学位期间所取得的相关科研成果第72-74页
致谢第74页

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