| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3页 |
| 第1章 绪论 | 第7-14页 |
| 1.1 研究背景 | 第7-10页 |
| 1.1.1 多旋翼无人机的概述 | 第7-8页 |
| 1.1.2 山地场景的概述 | 第8-9页 |
| 1.1.3 TSP旅行商问题的概述 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外无人机控制研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.1 国外无人机控制发展现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内无人机控制发展现状 | 第11页 |
| 1.3 国内外航迹规划算法研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3.1 国外航迹规划算法发展现状 | 第12页 |
| 1.3.2 国内航迹规划算法发展现状 | 第12-13页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 硬件平台的设计 | 第14-28页 |
| 2.1 硬件平台的选择 | 第14-15页 |
| 2.2 机械动力组成部分 | 第15-20页 |
| 2.2.1 机械部分 | 第16页 |
| 2.2.2 动力部分 | 第16-20页 |
| 2.3 硬件电路的设计 | 第20-27页 |
| 2.3.1 最小系统电路设计 | 第20-23页 |
| 2.3.2 PPM解码模块电路设计 | 第23页 |
| 2.3.3 惯性测量单元电路设计 | 第23-24页 |
| 2.3.4 GPS导航模块电路设计 | 第24-25页 |
| 2.3.5 三轴磁力计模块电路设计 | 第25页 |
| 2.3.6 存储电路设计 | 第25-26页 |
| 2.3.7 电源电路设计 | 第26-27页 |
| 2.3.8 超声波传感器电路设计 | 第27页 |
| 2.3.9 六旋翼控制板电路原理图 | 第27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 姿态控制分析和超声波传感器的作用 | 第28-43页 |
| 3.1 六旋翼无人机的飞行原理 | 第28-29页 |
| 3.2 欧拉角与四元数的描述 | 第29-31页 |
| 3.2.1 欧拉角 | 第29-30页 |
| 3.2.2 四元数 | 第30-31页 |
| 3.3 姿态解算和互补滤波 | 第31-39页 |
| 3.3.1 坐标系分析 | 第31-33页 |
| 3.3.2 互补滤波算法 | 第33-36页 |
| 3.3.3 水平姿态与航向初始化 | 第36-38页 |
| 3.3.4 姿态解算程序 | 第38-39页 |
| 3.4 超声波传感器的作用 | 第39-42页 |
| 3.4.1 超声波传感器的重要性 | 第39页 |
| 3.4.2 超声波传感器的安装 | 第39-40页 |
| 3.4.3 超声波传感器的驱动程序 | 第40-41页 |
| 3.4.4 降落阶段程序优化 | 第41-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 解决TSP问题的经典算法及改进算法 | 第43-61页 |
| 4.1 常用TSP算法的解决思路及步骤 | 第43-51页 |
| 4.1.1 模拟退火算法的解决思路及步骤 | 第43-44页 |
| 4.1.2 遗传算法的解决思路及步骤 | 第44-46页 |
| 4.1.3 混合粒子群算法的解决思路及步骤 | 第46-47页 |
| 4.1.4 蚁群算法的解决思路及步骤 | 第47-51页 |
| 4.2 四种经典算法仿真的对比分析 | 第51-56页 |
| 4.2.1 第一组点集仿真测试(经典31个点) | 第52-53页 |
| 4.2.2 第二组点集仿真测试(实际10个点) | 第53-54页 |
| 4.2.3 第三组点集仿真测试(实际20个点) | 第54-56页 |
| 4.3 改进遗传模拟退火算法(ISAGA) | 第56-60页 |
| 4.3.1 改进遗传模拟退火算法的解决思路及步骤 | 第56-59页 |
| 4.3.2 改进遗传模拟退火算法与四种经典算法的对比分析 | 第59-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 实际飞行测试 | 第61-77页 |
| 5.1 基本运动测试 | 第61-65页 |
| 5.1.1 垂直运动 | 第62-63页 |
| 5.1.2 滚转运动 | 第63-64页 |
| 5.1.3 俯仰运动 | 第64-65页 |
| 5.1.4 偏航运动 | 第65页 |
| 5.2 急停和悬停测试 | 第65-67页 |
| 5.3 寻点飞行测试 | 第67-72页 |
| 5.3.1 无人机自动巡航程序 | 第68页 |
| 5.3.2 十个点情况下的飞行测试 | 第68-70页 |
| 5.3.3 二十个点情况下的飞行测试 | 第70-72页 |
| 5.4 辅助功能测试 | 第72-75页 |
| 5.4.1 GPS卫星数量及精度测试 | 第72-73页 |
| 5.4.2 高度误差测试 | 第73-74页 |
| 5.4.3 理论指标 | 第74-75页 |
| 5.5 应用的场景 | 第75-77页 |
| 第6章 总结与致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 附录Ⅰ | 第82-83页 |
| 附录Ⅱ | 第83-87页 |
| 附录Ⅲ | 第87-89页 |
| 附录Ⅳ | 第89-90页 |
| 附录Ⅴ | 第90-91页 |
| 附录Ⅵ | 第91-92页 |