| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第11-12页 |
| 缩略语对照表 | 第12-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-23页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-19页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3 研究内容与目标 | 第19-20页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第20-23页 |
| 第二章 基础理论与机械本体设计 | 第23-33页 |
| 2.1 基础理论 | 第23-27页 |
| 2.1.1 脑卒中的基本介绍 | 第23-24页 |
| 2.1.2 脑卒中造成偏瘫的原因 | 第24-25页 |
| 2.1.3 偏瘫康复的可行性 | 第25-26页 |
| 2.1.4 偏瘫的评定和康复训练模式 | 第26-27页 |
| 2.2 机械本体设计 | 第27-32页 |
| 2.2.1 整体设计 | 第27-29页 |
| 2.2.2 实际效果图 | 第29-32页 |
| 2.3 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 系统电气硬件设计与实现 | 第33-49页 |
| 3.1 电气硬件系统概述 | 第33-34页 |
| 3.2 微控制芯片 | 第34-36页 |
| 3.3 电机控制模块 | 第36-40页 |
| 3.3.1 电机及控制驱动芯片选型 | 第36-38页 |
| 3.3.2 电机控制电路 | 第38-40页 |
| 3.4 压力采集模块 | 第40-45页 |
| 3.4.1 压力传感器及复选开关选型 | 第40-42页 |
| 3.4.2 压力采集电路 | 第42-45页 |
| 3.5 主控制模块 | 第45-48页 |
| 3.5.1 通信电路 | 第45-46页 |
| 3.5.2 主控制电路板 | 第46-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 系统控制算法设计与实现 | 第49-85页 |
| 4.1 数据平滑滤波 | 第49-62页 |
| 4.1.1 最小二法乘拟合原理 | 第49-51页 |
| 4.1.2 Savitzky-Golay平滑滤波器 | 第51-62页 |
| 4.2 训练模式控制 | 第62-84页 |
| 4.2.1 被动训练模式 | 第62-66页 |
| 4.2.2 助力训练模式 | 第66-73页 |
| 4.2.3 主动训练模式 | 第73-84页 |
| 4.3 本章小结 | 第84-85页 |
| 第五章 人机交互与实验研究 | 第85-99页 |
| 5.1 系统概述 | 第85-87页 |
| 5.2 人机交互 | 第87-92页 |
| 5.3 实验研究 | 第92-98页 |
| 5.3.1 电机控制实验 | 第92-95页 |
| 5.3.2 压力采集实验 | 第95-97页 |
| 5.3.3 临床康复实验 | 第97-98页 |
| 5.4 本章小结 | 第98-99页 |
| 第六章 结论 | 第99-101页 |
| 6.1 主要完成的工作 | 第99-100页 |
| 6.2 尚存在的问题 | 第100-101页 |
| 参考文献 | 第101-105页 |
| 致谢 | 第105-107页 |
| 作者简介 | 第107-108页 |