| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 家庭服务机器人研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 视觉导航研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 本课题主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 家庭服务机器人系统结构组成概述 | 第15-25页 |
| 2.1 家庭服务机器人机械结构设计 | 第15-16页 |
| 2.2 家庭服务机器人控制系统的硬件选型 | 第16-21页 |
| 2.2.1 控制系统主控单元 | 第17-18页 |
| 2.2.2 电机和驱动器的选型 | 第18页 |
| 2.2.3 传感器的选型 | 第18-20页 |
| 2.2.4 电源的选型 | 第20-21页 |
| 2.3 系统软件体系结构设计 | 第21-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-25页 |
| 第3章 家庭服务机器人的建模分析 | 第25-39页 |
| 3.1 家庭服务机器人移动平台的轮组最优布局选择 | 第25-29页 |
| 3.2 家庭服务机器人移动平台运动学建模分析 | 第29-31页 |
| 3.3 家庭服务机器人机械臂运动学建模分析 | 第31-33页 |
| 3.4 摄像机模型 | 第33-35页 |
| 3.4.1 图像坐标系、摄像机坐标系与世界坐标系 | 第33-34页 |
| 3.4.2 线性摄像机模型 | 第34-35页 |
| 3.5 摄像机标定 | 第35-37页 |
| 3.6 本章小结 | 第37-39页 |
| 第4章 家庭服务机器人导航问题研究 | 第39-55页 |
| 4.1 定位与地图重建 | 第39-45页 |
| 4.1.1 惯性导航运动模型 | 第39-40页 |
| 4.1.2 定位算法流程 | 第40-43页 |
| 4.1.3 定位实验 | 第43-45页 |
| 4.2 障碍物检测与规避 | 第45-48页 |
| 4.2.1 障碍物的检测 | 第45-47页 |
| 4.2.2 障碍物的平衡策略 | 第47页 |
| 4.2.3 避障物检测实验 | 第47-48页 |
| 4.3 基于Mean Shift的栅格分区路径规划方法 | 第48-54页 |
| 4.3.1 基于Mean Shift的栅格分区方法 | 第48-51页 |
| 4.3.2 蚁群算法的路径规划 | 第51-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 家庭服务机器人导航系统实现与仿真 | 第55-59页 |
| 5.1 自主导航与避障性能测试 | 第55页 |
| 5.2 最优路径规划仿真实验 | 第55-58页 |
| 5.3 本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 总结与展望 | 第59-61页 |
| 6.1 研究总结 | 第59页 |
| 6.2 研究展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 后记 | 第65-67页 |
| 攻读硕士学位期间论文发表及科研情况 | 第67页 |