基于惯性导航的室内定位技术研究
| 摘要 | 第9-10页 |
| ABSTRACT | 第10页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题的研究背景及其意义 | 第11-13页 |
| 1.2 研究与发展现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 室内定位相关技术 | 第13-14页 |
| 1.2.2 基于惯性导航的室内定位技术 | 第14-16页 |
| 1.3 本文的主要任务 | 第16-18页 |
| 第二章 基于扩展卡尔曼滤波的零速校正算法 | 第18-25页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 算法框架 | 第18-24页 |
| 2.2.1 扩展卡尔曼滤波 | 第18-20页 |
| 2.2.2 定位算法基本框架 | 第20-22页 |
| 2.2.3 零速校正算法 | 第22-24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 基于隐马尔可夫模型的静止区间检测算法 | 第25-42页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 传统静止区间检测算法 | 第25-31页 |
| 3.2.1 模值检测算法 | 第25-27页 |
| 3.2.2 加速度移动方差检测算法 | 第27-29页 |
| 3.2.3 角速度能量检测算法 | 第29-30页 |
| 3.2.4 传统方法检测结果 | 第30-31页 |
| 3.3 基于隐马尔可夫模型的静止区间检测算法 | 第31-41页 |
| 3.3.1 足部运动状态分割 | 第31-33页 |
| 3.3.2 隐马尔可夫模型 | 第33-38页 |
| 3.3.3 静止区间检测方法 | 第38-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 基于磁场稳定状态检测的航向校正方法 | 第42-50页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 磁场稳定状态检测 | 第42-47页 |
| 4.2.1 地磁场解算航向 | 第42-43页 |
| 4.2.2 磁场稳定状态检测方法 | 第43-47页 |
| 4.3 基于磁场稳定状态检测的航向校正 | 第47-49页 |
| 4.3.1 扩展卡尔曼滤波观测 | 第47-48页 |
| 4.3.2 航向滤波校正 | 第48-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 实验验证及结果分析 | 第50-64页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 基于惯性导航的室内定位系统说明 | 第50-53页 |
| 5.2.1 芯片选型 | 第50-52页 |
| 5.2.2 系统设计原理 | 第52-53页 |
| 5.3 基于隐马尔可夫模型的静止区间检测算法实验 | 第53-58页 |
| 5.3.1 模值检测法检测结果 | 第54-56页 |
| 5.3.2 加速度移动方差检测结果 | 第56-57页 |
| 5.3.3 角速度能量检测结果 | 第57页 |
| 5.3.4 隐马尔科夫模型检测方法结果 | 第57-58页 |
| 5.4 航向校正实验 | 第58-63页 |
| 5.4.1 办公楼定位实验结果 | 第58-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 结束语 | 第64-65页 |
| 6.1 本系统工作总结 | 第64页 |
| 6.2 未来研究展望 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-73页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第73页 |
