| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 引言 | 第9-19页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-17页 |
| 1.3.1 液压机器人研究现状 | 第10-14页 |
| 1.3.2 液压机器人电液关节研究现状 | 第14-17页 |
| 1.4 问题剖析 | 第17页 |
| 1.5 本文的主要工作 | 第17-19页 |
| 第2章 液压机器人电液关节设计 | 第19-37页 |
| 2.1 电液关节液压系统设计 | 第19-25页 |
| 2.1.1 电液关节的液压系统原理设计 | 第19-20页 |
| 2.1.2 电液关节中主要液压元件选型 | 第20-25页 |
| 2.2 液压集成阀块的结构设计 | 第25-28页 |
| 2.3 电液关节液压集成阀块有限元分析 | 第28-35页 |
| 2.3.1 电液关节液压集成阀块静力学分析 | 第28-30页 |
| 2.3.2 电液关节液压集成阀块流场特性分析 | 第30-35页 |
| 2.4 液压机器人电液关节三维模型及样机 | 第35-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 液压机器人电液关节动力学建模 | 第37-53页 |
| 3.1 比例电磁铁数学模型 | 第37-40页 |
| 3.1.1 比例电磁铁静态特性分析 | 第37-38页 |
| 3.1.2 比例电磁铁动态特性分析 | 第38-40页 |
| 3.2 电液比例溢流阀数学模型 | 第40-47页 |
| 3.2.1 电液比例溢流阀力平衡方程 | 第40-42页 |
| 3.2.2 电液比例溢流阀流量连续性方程 | 第42-44页 |
| 3.2.3 电液比例溢流阀的传递函数 | 第44-47页 |
| 3.3 电磁比例换向阀阀控液压马达数学模型 | 第47-52页 |
| 3.3.1 电磁比例换向阀阀控液压马达平衡方程 | 第47-50页 |
| 3.3.2 电磁比例换向阀阀控液压马达传递函数 | 第50-52页 |
| 3.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 基于MATLAB/Simulink和AMESim液压机器人电液关节的仿真分析 | 第53-67页 |
| 4.1 液压机器人电液关节动态特性仿真分析 | 第53-59页 |
| 4.1.1 仿真分析目的 | 第53页 |
| 4.1.2 基于MATLAB/Simulink电液比例溢流阀仿真分析 | 第53-56页 |
| 4.1.3 基于MATLAB/Simulink电磁比例换向阀阀控液压马达仿真分析 | 第56-59页 |
| 4.2 电液关节液压系统仿真 | 第59-66页 |
| 4.2.1 仿真分析目的 | 第59-60页 |
| 4.2.2 基于AMESim电液关节液压系统建模 | 第60-62页 |
| 4.2.3 电液关节液压系统仿真 | 第62-66页 |
| 4.3 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 实验研究 | 第67-77页 |
| 5.1 实验目的 | 第67页 |
| 5.2 实验设备介绍 | 第67-71页 |
| 5.3 实验设计 | 第71-73页 |
| 5.4 实验结果 | 第73-76页 |
| 5.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 1 全文总结 | 第77-78页 |
| 2 工作展望 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读学位期间取得学术成果 | 第84页 |
