并联机床数控系统及路径规划的研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-15页 |
| 1.1 概述 | 第7页 |
| 1.2 并联机床的国内外研究现状 | 第7-9页 |
| 1.2.1 并联机床国外研究现状 | 第7-8页 |
| 1.2.2 国内并联机床研究现状 | 第8-9页 |
| 1.3 开放式数控系统 | 第9-12页 |
| 1.3.1 开放式数控系统概述 | 第9-10页 |
| 1.3.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.4 数控系统的关键问题 | 第12-13页 |
| 1.5 课题研究的意义 | 第13-14页 |
| 1.6 主要研究内容 | 第14-15页 |
| 2 机床结构及其支链受力分析 | 第15-29页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 并联机床的结构 | 第15-16页 |
| 2.3 并联机床运动学分析 | 第16-22页 |
| 2.3.1 位置分析 | 第16-20页 |
| 2.3.2 速度分析 | 第20-21页 |
| 2.3.3 加速度分析 | 第21-22页 |
| 2.4 并联机床支链受力分析 | 第22-27页 |
| 2.4.1 力雅可比矩阵 | 第22-23页 |
| 2.4.2 刀具铣削力计算 | 第23-24页 |
| 2.4.3 并联机床受力分析仿真 | 第24-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-29页 |
| 3 开放式数控系统与插补技术 | 第29-50页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 PA开放式数控系统构成 | 第29-32页 |
| 3.3 PA数控系统中CNC模块的开发 | 第32-37页 |
| 3.3.1 并联机床数控系统的特点 | 第32-33页 |
| 3.3.2 Compile Cycles开放接口 | 第33-35页 |
| 3.3.3 并联机床虚实轴转换功能实现 | 第35-37页 |
| 3.4 PA数控系统中HMI模块的开发 | 第37-40页 |
| 3.4.1 HMI模块的结构 | 第37-39页 |
| 3.4.2 HMI模块实轴显示界面的开发 | 第39-40页 |
| 3.5 插补算法 | 第40-48页 |
| 3.5.1 NURBS插补算法 | 第41-46页 |
| 3.5.2 恒定除去率的NURBS插补算法 | 第46-47页 |
| 3.5.3 关节空间插补 | 第47-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-50页 |
| 4. 并联机床路径规划 | 第50-65页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 加减速控制方法 | 第50-59页 |
| 4.2.1 正弦加减速控制 | 第50-51页 |
| 4.2.2 S型加减速控制方法 | 第51-54页 |
| 4.2.3 五段多项式加减速控制方法 | 第54-59页 |
| 4.3 并联机床路径规划 | 第59-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 5 机床电气系统设计 | 第65-73页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 机床电气系统的基本要求 | 第65-66页 |
| 5.3 机床电气系统的设计 | 第66-72页 |
| 5.3.1 主轴模块 | 第66-68页 |
| 5.3.2 接口模块 | 第68-70页 |
| 5.3.3 伺服模块 | 第70-71页 |
| 5.3.4 辅助模块 | 第71-72页 |
| 5.4 机床电气系统的安装 | 第72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 6 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 全文总结 | 第73页 |
| 6.2 研究展望 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 附录 | 第80页 |
