| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-15页 |
| 1.2.1 军用无人车辆的应用和研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.2 军用无人车辆操纵稳定性及全轮转向技术的应用和研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 论文研究思路及主要研究内容 | 第15-17页 |
| 2 军用无人车辆全向底盘总体方案与动力性能参数匹配设计 | 第17-31页 |
| 2.1 军用无人车辆总体方案设计 | 第17-19页 |
| 2.1.1 整车设计总体方案 | 第17页 |
| 2.1.2 整车创新设计点 | 第17-18页 |
| 2.1.3 整车虚拟样机三维模型 | 第18页 |
| 2.1.4 整车设计目标性能参数 | 第18-19页 |
| 2.2 军用无人车辆全向底盘总体方案设计 | 第19-22页 |
| 2.2.1 底盘设计总体方案 | 第19-20页 |
| 2.2.2 底盘全向全驱功能的实现 | 第20-21页 |
| 2.2.3 底盘设计目标性能参数 | 第21-22页 |
| 2.3 军用无人车辆底盘动力性能参数匹配设计 | 第22-30页 |
| 2.3.1 底盘动力系统参数匹配设计 | 第22-24页 |
| 2.3.2 基于ADVISOR整车底盘动力性能仿真与分析 | 第24-27页 |
| 2.3.3 整车驱动电机与转向电机设计 | 第27-28页 |
| 2.3.4 整车供电电池设计 | 第28-29页 |
| 2.3.5 样车动力性能试验验证 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 全轮转向模型建立与分析 | 第31-40页 |
| 3.1 全轮转向模型建立 | 第31-33页 |
| 3.1.1 二自由度整车动力学方程的建立 | 第31-32页 |
| 3.1.2 车轮垂直载荷分析 | 第32页 |
| 3.1.3 车轮侧偏角和滑移率分析 | 第32-33页 |
| 3.1.4 PAC2002轮胎模型建立 | 第33页 |
| 3.2 全轮转向最优控制策略的设计与分析 | 第33-36页 |
| 3.2.1 控制策略分析与控制器设计 | 第33-34页 |
| 3.2.2 理想参考模型的建立 | 第34-35页 |
| 3.2.3 前馈与反馈控制器的设计 | 第35-36页 |
| 3.3 模型仿真验证 | 第36-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-40页 |
| 4 整车操纵稳定性建模与分析 | 第40-57页 |
| 4.1 整车多体动力学虚拟样机模型 | 第40-46页 |
| 4.1.1 全轮转向系统模型 | 第41-42页 |
| 4.1.2 前中后桥悬架模型 | 第42-44页 |
| 4.1.3 动力总成系统模型 | 第44-45页 |
| 4.1.4 车身系统模型 | 第45页 |
| 4.1.5 轮胎模型 | 第45页 |
| 4.1.6 整车装配集成系统模型 | 第45-46页 |
| 4.1.7 驱动控制文件的编写 | 第46页 |
| 4.2 整车操纵稳定性试验仿真分析与评价 | 第46-55页 |
| 4.2.1 转角阶跃输入试验仿真 | 第46-48页 |
| 4.2.2 转角脉冲输入试验仿真 | 第48-51页 |
| 4.2.3 稳态回转试验仿真 | 第51-53页 |
| 4.2.4 蛇行试验仿真 | 第53-55页 |
| 4.3 本章小结 | 第55-57页 |
| 5 影响整车操纵稳定性关键因素分析与样车试验验证 | 第57-71页 |
| 5.1 影响整车操纵稳定性关键因素分析 | 第57-62页 |
| 5.1.1 轴距变化对整车操纵稳定性的影响 | 第57-59页 |
| 5.1.2 轮胎刚度变化对整车操纵稳定性的影响 | 第59-60页 |
| 5.1.3 前轮定位参数对整车操纵稳定性的影响 | 第60-62页 |
| 5.2 优化前后整车操纵稳定性试验对比与评价 | 第62-68页 |
| 5.2.1 转角阶跃输入试验仿真 | 第63页 |
| 5.2.2 转角脉冲输入试验仿真 | 第63-64页 |
| 5.2.3 稳态回转试验仿真 | 第64-66页 |
| 5.2.4 蛇行试验仿真 | 第66-68页 |
| 5.3 样车操纵稳定性试验验证 | 第68-70页 |
| 5.3.1 试验方案 | 第68-69页 |
| 5.3.2 试验结果 | 第69-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 6 总结 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 附录 | 第78页 |
