人手抓握运动规律及其在机器人仿人手设计中的应用
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-26页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 研究背景与意义 | 第10-13页 |
| 1.3 研究现状综述 | 第13-24页 |
| 1.4 论文内容安排 | 第24-26页 |
| 2 人手抓取协同运动规律及其解剖学依据 | 第26-46页 |
| 2.1 引言 | 第26-27页 |
| 2.2 人手日常抓取运动实验 | 第27-29页 |
| 2.3 人手抓取运动协同规律 | 第29-39页 |
| 2.4 运动协同规律的解剖学依据 | 第39-45页 |
| 2.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 3 人手指结构的功能优势 | 第46-64页 |
| 3.1 引言 | 第46-47页 |
| 3.2 建立功能评价模型 | 第47-58页 |
| 3.3 三关节手指结构的功能优势 | 第58-60页 |
| 3.4 指间关节耦合对手功能的影响 | 第60-63页 |
| 3.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 4 人手灵巧操作功能的形态结构基础 | 第64-82页 |
| 4.1 引言 | 第64-65页 |
| 4.2 不同的类人猿手的灵巧操作能力评估比较 | 第65-71页 |
| 4.3 指节长度对操作功能的影响 | 第71-73页 |
| 4.4 手的指节长度和操作能力的演化规律 | 第73-78页 |
| 4.5 关节可动性对操作能力的影响 | 第78-81页 |
| 4.6 本章小结 | 第81-82页 |
| 5 人手运动规律在机械手设计中的应用 | 第82-101页 |
| 5.1 引言 | 第82-83页 |
| 5.2 全局耦合协同设计的机械手及其存在问题 | 第83-86页 |
| 5.3 应用人手运动规律指导的机械手设计 | 第86-96页 |
| 5.4 实验测试 | 第96-100页 |
| 5.5 本章小结 | 第100-101页 |
| 6 结论与展望 | 第101-103页 |
| 6.1 全文总结 | 第101-102页 |
| 6.2 未来展望 | 第102-103页 |
| 致谢 | 第103-104页 |
| 参考文献 | 第104-118页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第118页 |
