| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-12页 |
| 1.1.1 心血管疾病 | 第10-11页 |
| 1.1.2 微创血管介入手术 | 第11-12页 |
| 1.2 研究意义 | 第12-13页 |
| 1.3 虚拟现实技术在微创血管介入手术培训中的应用 | 第13-20页 |
| 1.3.1 虚拟现实技术介绍 | 第13-16页 |
| 1.3.2 虚拟血管介入手术培训系统国内外究现状 | 第16-20页 |
| 1.4 本文研究内容与章节安排 | 第20-21页 |
| 第2章 虚拟血管介入手术培训系统设计 | 第21-26页 |
| 2.1 引言 | 第21-22页 |
| 2.2 虚拟血管介入手术培训系统整体框架设计 | 第22-25页 |
| 2.2.1 手术场景 | 第23-24页 |
| 2.2.2 血管与导丝物理模型 | 第24页 |
| 2.2.3 碰撞检测与碰撞响应模块 | 第24-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于改进质点弹簧模型的柔性血管建模 | 第26-37页 |
| 3.1 引言 | 第26-28页 |
| 3.2 几何模型 | 第28-29页 |
| 3.3 柔性血管建模流程 | 第29-34页 |
| 3.3.1 柔性血管的表示 | 第29-30页 |
| 3.3.2 模型的离散化 | 第30-31页 |
| 3.3.3 基于位置动力学的静态约束 | 第31-34页 |
| 3.4 血管模型实验仿真 | 第34-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 基于Cosserat弹性棒理论的手术导丝建模 | 第37-42页 |
| 4.1 引言 | 第37-40页 |
| 4.1.1 Cosserat弹性棒理论建立柔性导丝模型 | 第38-39页 |
| 4.1.2 加入不可拉伸约束的导丝修正模型 | 第39-40页 |
| 4.2 导丝实验仿真 | 第40-41页 |
| 4.3 本章小结 | 第41-42页 |
| 第5章 手术仿真实验平台设计 | 第42-46页 |
| 5.1 引言 | 第42页 |
| 5.2 碰撞检测算法 | 第42-43页 |
| 5.3 碰撞响应 | 第43-44页 |
| 5.4 手术场景实验 | 第44-45页 |
| 5.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 结论 | 第46-47页 |
| 参考文献 | 第47-50页 |
| 攻读学位期间取得的学术成果 | 第50-51页 |
| 致谢 | 第51页 |
