桥梁检测无人机路径规划算法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题的研究背景、目的及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 桥梁检测的发展 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-18页 |
| 1.4 本文主要研究内容和结构安排 | 第18-20页 |
| 第2章 无人机的路径规划分析 | 第20-32页 |
| 2.1 环境模型构建 | 第20-23页 |
| 2.1.1 清洁机器人的环境模型构建 | 第20-21页 |
| 2.1.2 无人机的环境模型构建 | 第21-23页 |
| 2.2 路径规划算法 | 第23-31页 |
| 2.2.1 蚁群算法 | 第23-26页 |
| 2.2.2 A*算法 | 第26-28页 |
| 2.2.3 势场栅格法 | 第28-30页 |
| 2.2.4 单元分解法 | 第30-31页 |
| 2.3 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 桥梁检测无人机路径规划相关要素分析 | 第32-40页 |
| 3.1 桥梁结构建模 | 第32-33页 |
| 3.2 桥下风场的理论分析 | 第33-37页 |
| 3.2.1 流体力学的基本描述 | 第33-34页 |
| 3.2.2 FLUENT软件概述及网格划分 | 第34-36页 |
| 3.2.3 边界条件的设置 | 第36页 |
| 3.2.4 风场分析的主要步骤 | 第36-37页 |
| 3.3 无人机的约束分析 | 第37-38页 |
| 3.4 路径规划系统 | 第38-39页 |
| 3.4.1 路径规划的目标点 | 第38页 |
| 3.4.2 路径规划算法 | 第38页 |
| 3.4.3 路径的表达 | 第38-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 桥梁检测无人机全覆盖路径规划算法 | 第40-50页 |
| 4.1 全覆盖路径规划步骤 | 第40-41页 |
| 4.2 环境模型的构建 | 第41-44页 |
| 4.2.1 信息获取 | 第41-42页 |
| 4.2.2 基于栅格法的环境模型构建 | 第42-44页 |
| 4.3 基于单元分解的全覆盖路径规划算法 | 第44-49页 |
| 4.3.1 目标区域的分解 | 第44页 |
| 4.3.2 子区域的连接 | 第44-45页 |
| 4.3.3 子区域的遍历 | 第45-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 桥梁检测无人机路径规划算法仿真 | 第50-68页 |
| 5.1 桥梁概况 | 第50-51页 |
| 5.2 桥梁病害汇总 | 第51-52页 |
| 5.3 桥下风场仿真及其数值分析 | 第52-57页 |
| 5.3.1 几何建模 | 第52页 |
| 5.3.2 网格划分 | 第52-53页 |
| 5.3.3 边界条件的确定 | 第53-54页 |
| 5.3.4 数值分析 | 第54-57页 |
| 5.4 路径规划仿真 | 第57-66页 |
| 5.4.1 平滑桥底面的路径规划仿真 | 第57-65页 |
| 5.4.2 带有小箱梁的桥底面路径规划仿真 | 第65-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第74-76页 |
| 附录A | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
