| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第15-25页 |
| 1.1 研究背景 | 第15-18页 |
| 1.2 多旋翼无人机的发展历程和动力系统的研究现状 | 第18-24页 |
| 1.2.1 多旋翼无人机的发展历程 | 第18-20页 |
| 1.2.2 多旋翼无人机动力系统的研究现状 | 第20-24页 |
| 1.3 本课题研究的主要内容 | 第24-25页 |
| 第2章 旋翼动力系统建模 | 第25-35页 |
| 2.1 测试平台的简介 | 第25-26页 |
| 2.2 动力系统建模 | 第26-32页 |
| 2.2.1 螺旋桨模型的建立 | 第27-30页 |
| 2.2.2 电机模型的建立 | 第30-31页 |
| 2.2.3 电调模型的建立 | 第31-32页 |
| 2.3 测试系统的动力学建模 | 第32-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 旋翼动力系统测试平台设计 | 第35-48页 |
| 3.1 旋翼动力系统测试平台的工作原理 | 第35-36页 |
| 3.2 旋翼动力系统测试平台结构设计 | 第36-38页 |
| 3.2.1 升力系数测试平台设计 | 第36-37页 |
| 3.2.2 桨毂力系数测试平台设计 | 第37-38页 |
| 3.3 测试平台零部件选型 | 第38-43页 |
| 3.3.1 外部框架的选型 | 第39-40页 |
| 3.3.2 电机和螺旋桨的选型 | 第40-41页 |
| 3.3.3 传感器的选型 | 第41-42页 |
| 3.3.4 微控制器的选型 | 第42-43页 |
| 3.4 动力系统实验平台软件控制系统设计 | 第43-44页 |
| 3.4.1 PWM信号发生器系统设计 | 第43-44页 |
| 3.4.2 转速信号采集系统设计 | 第44页 |
| 3.5 测试平台的力学仿真分析 | 第44-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 动力系统参数测定实验与数据分析 | 第48-58页 |
| 4.1 升力系数测定实验 | 第48-51页 |
| 4.1.1 升力系数测试平台的搭建 | 第48-49页 |
| 4.1.2 升力系数实验数据的采集与分析 | 第49-51页 |
| 4.2 桨毂力系数测定实验 | 第51-55页 |
| 4.2.1 桨毂力系数测试平台的搭建 | 第51-52页 |
| 4.2.2 桨毂力系数实验数据的采集与分析 | 第52-55页 |
| 4.3 PWM到转速模型建立及参数求解 | 第55-57页 |
| 4.3.1 转速测量原理 | 第55-56页 |
| 4.3.2 PWM信号到转速的关系实验 | 第56-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 四旋翼飞行器飞行测试实验 | 第58-63页 |
| 5.1 多旋翼无人机设计与搭建 | 第58-60页 |
| 5.2 多旋翼无人机飞行测试 | 第60-62页 |
| 5.3 本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 总结 | 第63页 |
| 6.2 展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-71页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文和获得专利情况 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |