| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题来源及研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究的背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 低重力系统的研究 | 第10-14页 |
| 1.2.2 自抗扰控制技术的研究 | 第14-15页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 自抗扰控制技术的基本原理 | 第17-29页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 自抗扰控制器思想 | 第17-26页 |
| 2.2.1 跟踪微分器 | 第19-22页 |
| 2.2.2 扩张状态观测器 | 第22-25页 |
| 2.2.3 非线性状态误差反馈控制律 | 第25-26页 |
| 2.2.4 扰动补偿过程 | 第26页 |
| 2.3 ADRC的稳定性分析 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 恒拉力系统的组成与建模 | 第29-43页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 低重力系统基本原理 | 第29-31页 |
| 3.3 恒拉力系统介绍 | 第31-42页 |
| 3.3.1 缓冲机构及其模型建立 | 第32-35页 |
| 3.3.2 直驱机构及其模型建立 | 第35-38页 |
| 3.3.3 系统总体建模及其分析 | 第38-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 自抗扰控制器的总体设计与仿真 | 第43-55页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 自抗扰控制器的总体设计 | 第43-47页 |
| 4.2.1 自抗扰控制器设计的分离原理 | 第43页 |
| 4.2.2 二阶自抗扰控制器总体设计 | 第43-44页 |
| 4.2.3 各部分设计的参数整定 | 第44-46页 |
| 4.2.4 时滞扰动在控制算法中的处理 | 第46-47页 |
| 4.3 自抗扰控制器的MATLAB/SIMULINK仿真设计 | 第47-54页 |
| 4.3.1 自抗扰模块库的创建 | 第47-48页 |
| 4.3.2 子系统的封装 | 第48-49页 |
| 4.3.3 控制器参数设置及仿真 | 第49-53页 |
| 4.3.4 参数整定方法分析 | 第53-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 模拟恒拉力控制系统的实现 | 第55-69页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 系统总体实现 | 第55-56页 |
| 5.3 上位机的实现 | 第56-57页 |
| 5.4 下位机的实现 | 第57-65页 |
| 5.4.1 硬件控制结构 | 第57-60页 |
| 5.4.2 控制软件结构 | 第60-65页 |
| 5.5 恒拉力实验 | 第65-67页 |
| 5.6 恒拉力系统故障处理 | 第67-68页 |
| 5.7 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74页 |