圆柱及直角坐标工业机器人可重构控制系统研究
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 本文的主要内容 | 第10页 |
| 1.4 本文解决的关键问题 | 第10-12页 |
| 2 圆柱及直角坐标工业机器人控制需求分析 | 第12-21页 |
| 2.1 工业机器人概况 | 第12-14页 |
| 2.1.1 工业机器人简介 | 第12页 |
| 2.1.2 工业机器人分类 | 第12-14页 |
| 2.2 传工业机器人控制系统 | 第14-15页 |
| 2.3 圆柱及直角坐标工业机器人共性功能分析 | 第15-18页 |
| 2.4 可重构控制系统 | 第18-20页 |
| 2.4.1 可重构控制系统的体系结构 | 第18-19页 |
| 2.4.2 控制方案选择 | 第19-20页 |
| 2.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 3 可重构控制系统研究 | 第21-28页 |
| 3.1 可重构控制系统的概念 | 第21页 |
| 3.2 可重构控制系统应具备的特性 | 第21-23页 |
| 3.3 可重构控制系统的关键技术 | 第23-26页 |
| 3.3.1 功能模块的合理划分 | 第24页 |
| 3.3.2 任务协议的设计 | 第24-26页 |
| 3.3.3 上位机与下位控制器的通讯技术 | 第26页 |
| 3.4 本章小结 | 第26-28页 |
| 4 圆柱及直角坐标机器人可重构控制关键技术实现 | 第28-47页 |
| 4.1 圆柱及直角坐标工业机器人功能模块划分 | 第28-30页 |
| 4.1.1 功能模块的参数化表征 | 第29-30页 |
| 4.2 任务协议的制定 | 第30-37页 |
| 4.2.1 各个功能模块在任务协议中的数据格式 | 第31-36页 |
| 4.2.2 任务协议的数据格式 | 第36-37页 |
| 4.3 上位机与下位控制器通讯 | 第37-47页 |
| 4.3.1 OPC方式 | 第38-40页 |
| 4.3.2 以太网通讯 | 第40-47页 |
| 5 圆柱及直角坐标机器人可重构控制系统软件 | 第47-54页 |
| 5.1 上位机软件设计 | 第47-50页 |
| 5.1.1 上位机软件设计的原则 | 第47页 |
| 5.1.2 上位机软件功能需求 | 第47-48页 |
| 5.1.3 上位机界面简介 | 第48-50页 |
| 5.2 下位控制器软件设计 | 第50-52页 |
| 5.2.1 软件功能需求 | 第50-51页 |
| 5.2.2 软件结构 | 第51-52页 |
| 5.2.3 程序主要流程 | 第52页 |
| 5.3 本章小结 | 第52-54页 |
| 6 可重构控制在机械加工自动上下料中的应用 | 第54-61页 |
| 6.1 机械加工自动上下料系统的结构 | 第54-55页 |
| 6.2 控制系统硬件电路设计 | 第55-56页 |
| 6.3 控制系统重构 | 第56-60页 |
| 6.3.1 I/O重新配置及系统参数的添加 | 第56-57页 |
| 6.3.2 功能模块选取及配置 | 第57-59页 |
| 6.3.3 设备动作流程的改变 | 第59-60页 |
| 6.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 7 总结和展望 | 第61-62页 |
| 7.1 本文总结 | 第61页 |
| 7.2 研究展望 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-64页 |
