基于XPC环境的两轴稳定平台控制策略研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究状况 | 第10-14页 |
| ·国外研究状况 | 第10-12页 |
| ·国内研究状况 | 第12-13页 |
| ·现代稳定伺服系统的发展趋势 | 第13-14页 |
| ·稳定平台控制系统研究概述 | 第14-17页 |
| ·稳定平台控制系统的主要技术问题 | 第14-16页 |
| ·稳定平台控制系统的控制核心 | 第16-17页 |
| ·本文的研究内容和结构安排 | 第17-19页 |
| 第2章 运动学分析 | 第19-27页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·基本概念和背景知识 | 第19-23页 |
| ·旋转矩阵 | 第19-22页 |
| ·两轴稳定平台的转动方程 | 第22-23页 |
| ·运动学逆解 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-27页 |
| 第3章 纯滞后系统的Smith控制算法仿真 | 第27-37页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·Smith预估控制算法 | 第27-30页 |
| ·Smith控制算法仿真 | 第30-36页 |
| ·不使用Smith控制的系统仿真 | 第30-34页 |
| ·使用Smith控制的系统仿真 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 控制系统硬件 | 第37-51页 |
| ·引言 | 第37-38页 |
| ·惯性元件陀螺仪 | 第38-42页 |
| ·陀螺仪工作过程 | 第39-40页 |
| ·陀螺仪坐标系定义 | 第40-41页 |
| ·陀螺仪数据输出 | 第41页 |
| ·陀螺仪接线 | 第41-42页 |
| ·交流伺服系统 | 第42-49页 |
| ·速度控制模式 | 第44-45页 |
| ·速度模式命令选择 | 第45-47页 |
| ·速度回路增益调整 | 第47-48页 |
| ·控制连接器CN1 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第5章 控制程序设计 | 第51-61页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·XPC简介 | 第51-52页 |
| ·基于陀螺仪模拟信号的控制程序 | 第52-54页 |
| ·基于陀螺仪数字信号的控制程序 | 第54-59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 第6章 实验研究 | 第61-79页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·基本功能验证 | 第61页 |
| ·两轴稳定平台稳定范围 | 第61-64页 |
| ·稳态精度测试 | 第64-65页 |
| ·动态测试 | 第65-72页 |
| ·两轴最大角速度 | 第65-66页 |
| ·运动发生器简介 | 第66-67页 |
| ·定位方式 | 第67-68页 |
| ·动态精度测试 | 第68-72页 |
| ·实验结果分析 | 第72-76页 |
| ·执行机构响应速度 | 第72-74页 |
| ·陀螺仪动态性能 | 第74-76页 |
| ·加入Smith算法后的动态性能改善 | 第76-77页 |
| ·本章小结 | 第77-79页 |
| 结论 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 攻读学位期间公开发表学术论文情况 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
