| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-27页 |
| ·课题来源 | 第11页 |
| ·六自由度运动平台简介及特点 | 第11-15页 |
| ·六自由度并联机器人概述 | 第11-12页 |
| ·六自由度运动平台结构介绍 | 第12-14页 |
| ·六自由度运动平台的结构参数 | 第14-15页 |
| ·国内外研究现状 | 第15-25页 |
| ·并联机器人的起源 | 第15-16页 |
| ·并联机器人的应用 | 第16-22页 |
| ·我国并联机器人的主要研究机构 | 第22-23页 |
| ·六自由度运动平台理论研究现状 | 第23-25页 |
| ·课题研究意义 | 第25-26页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第26-27页 |
| 第二章 Stewart平台运动学分析 | 第27-60页 |
| ·齐次坐标转换矩阵 | 第27-33页 |
| ·空间构件描述 | 第27-28页 |
| ·坐标变换 | 第28-29页 |
| ·齐次坐标 | 第29-30页 |
| ·位姿矩阵 | 第30页 |
| ·齐次坐标转换矩阵 | 第30-33页 |
| ·向量的叉积与点积 | 第33-35页 |
| ·向量的点积 | 第33-34页 |
| ·向量的叉积 | 第34-35页 |
| ·位置反解分析 | 第35-43页 |
| ·坐标系统的建立 | 第35-36页 |
| ·广义坐标 | 第36-37页 |
| ·坐标变换矩阵 | 第37-38页 |
| ·液压缸上下铰点坐标的确定 | 第38-41页 |
| ·系统质心(G_0)运动规律与控制点(K_0)运动规律 | 第41-42页 |
| ·平台位置反解 | 第42-43页 |
| ·活塞杆与液压缸的转动参数求解 | 第43-47页 |
| ·求解的目的 | 第43-44页 |
| ·下铰结构的运动学描述 | 第44-47页 |
| ·位置正解 | 第47-50页 |
| ·方程推导 | 第47页 |
| ·数值计算方法 | 第47-50页 |
| ·各参数编程计算 | 第50-59页 |
| ·反解算法 | 第50-52页 |
| ·求解上下铰的转动参数 | 第52-57页 |
| ·正解算法 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第3章 VRML简介 | 第60-74页 |
| ·VRML基本工作原理 | 第60页 |
| ·VRML常用编辑器及浏览器介绍 | 第60-63页 |
| ·VRML编辑器 | 第60-62页 |
| ·VRML浏览器 | 第62-63页 |
| ·VRML概念介绍 | 第63-66页 |
| ·VRML空间计量单位 | 第63-64页 |
| ·VRML文件结构 | 第64-65页 |
| ·VRML的节点和域 | 第65-66页 |
| ·VRML的对象和事件 | 第66页 |
| ·Transform节点 | 第66-68页 |
| ·Inline节点 | 第68-70页 |
| ·Proto节点 | 第70-72页 |
| ·Script节点 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第4章 基于VRML的六自由度运动平台静态模型的建立 | 第74-98页 |
| ·六自由度运动平台建模方式分析 | 第74-75页 |
| ·SolidWorks中平台的建模 | 第75-84页 |
| ·建立各零件模型 | 第75-76页 |
| ·参考坐标系的作用及定义方法 | 第76-77页 |
| ·各零件坐标系的定义 | 第77-83页 |
| ·零件模型的输出 | 第83-84页 |
| ·Proto节点内变换层级的编写 | 第84-93页 |
| ·Proto节点变换层系在模型中的作用 | 第84页 |
| ·变换层级与局部坐标系的关系 | 第84-89页 |
| ·各零部件变换层级的建立 | 第89-93页 |
| ·平台模型在VRML中的静态装配复原 | 第93-97页 |
| ·动静两个坐标系的实现 | 第93-94页 |
| ·各原型在场景中的实例化 | 第94-97页 |
| ·本章小结 | 第97-98页 |
| 第5章 平台参数化仿真系统的建立及干涉校核 | 第98-111页 |
| ·运动模型的建立 | 第98-101页 |
| ·平台运动情况 | 第98页 |
| ·接口参数的实时计算与赋值 | 第98-101页 |
| ·平台结构的参数化建模 | 第101-105页 |
| ·位置变化 | 第101-104页 |
| ·尺寸变化 | 第104-105页 |
| ·干涉校核 | 第105-110页 |
| ·干涉检测方法 | 第105-106页 |
| ·具体的实现过程 | 第106-107页 |
| ·平台校核方式选择 | 第107-108页 |
| ·活塞杆的限位 | 第108-110页 |
| ·本章小结 | 第110-111页 |
| 结论与展望 | 第111-113页 |
| 参考文献 | 第113-118页 |
| 致谢 | 第118-119页 |
| 研究生履历 | 第119页 |