基于ARM微处理器的多轴运动控制器的研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 选题目的与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 运动控制技术 | 第9-10页 |
| 1.2.1 运动控制器 | 第9-10页 |
| 1.2.2 运动控制器的发展与应用 | 第10页 |
| 1.3 μC/OS嵌入式系统 | 第10-12页 |
| 1.4 研究和控制的对象 | 第12-13页 |
| 1.4.1 切割机器人运动控制器的特点 | 第12-13页 |
| 1.4.2 切割机器人运动控制器的基本结构 | 第13页 |
| 1.5 本章小结 | 第13-14页 |
| 第2章 运动控制器的总体设计方案 | 第14-23页 |
| 2.1 嵌入式操作系统的硬件设计 | 第14-15页 |
| 2.2 嵌入式操作系统的软件设计 | 第15页 |
| 2.3 控制方案的比较与选择 | 第15-16页 |
| 2.4 运动控制算法 | 第16-19页 |
| 2.4.1 插补算法的选择 | 第16-17页 |
| 2.4.2 加减速算法的选择 | 第17-19页 |
| 2.5 最小偏差法算法 | 第19-22页 |
| 2.5.1 直线插补算法 | 第19-21页 |
| 2.5.2 圆弧插补算法 | 第21-22页 |
| 2.6 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 硬件设计 | 第23-35页 |
| 3.1 ARM上的硬件部分 | 第23-29页 |
| 3.1.1 电源、时钟与复位电路 | 第23-25页 |
| 3.1.2 JTAG接.电路 | 第25页 |
| 3.1.3 数据存储系统 | 第25-28页 |
| 3.1.4 触摸屏接.电路 | 第28-29页 |
| 3.2 FPGA上的硬件部分 | 第29-34页 |
| 3.2.1 FPGA开发板 | 第29-31页 |
| 3.2.2 电源电路 | 第31页 |
| 3.2.3 复位电路 | 第31-32页 |
| 3.2.4 50M有源晶振 | 第32页 |
| 3.2.5 FPGA的按键 | 第32-33页 |
| 3.2.6 SDRAM电路 | 第33-34页 |
| 3.3 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 基于ARM嵌入式微处理器的软件设计 | 第35-45页 |
| 4.1 运动控制器中的BootLoader | 第35页 |
| 4.2 μC/OS-II的原理分析 | 第35-38页 |
| 4.2.1 任务和任务控制块 | 第36页 |
| 4.2.2 任务状态 | 第36-37页 |
| 4.2.3 任务调度 | 第37-38页 |
| 4.3 μC/OS-II在ARM上的移植 | 第38-41页 |
| 4.3.1 μC/OS-II的体系结构 | 第38-39页 |
| 4.3.2 μC/OS-II移植过程 | 第39-41页 |
| 4.4 μC /GUI概述 | 第41-44页 |
| 4.4.1 设计思路 | 第41-42页 |
| 4.4.2 μC /GUI的移植 | 第42-43页 |
| 4.4.3 人机交互模块 | 第43-44页 |
| 4.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 FPGA模块设计 | 第45-57页 |
| 5.1 软件开发工具 | 第45-46页 |
| 5.2 双口RAM的通信模块 | 第46-50页 |
| 5.3 最小偏差法插补模块 | 第50-56页 |
| 5.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第6章 控制系统的测试与仿真 | 第57-64页 |
| 6.1 系统仿真验证 | 第57-61页 |
| 6.1.1 人机界面 | 第57-58页 |
| 6.1.2 软件仿真 | 第58-61页 |
| 6.2 示波器验证 | 第61-63页 |
| 6.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 第7章 总结与展望 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-67页 |
