| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 研究背景 | 第10页 |
| 1.2 RGB-D相机跟踪 | 第10-14页 |
| 1.2.1 基于直接对齐的方法 | 第11-13页 |
| 1.2.2 基于特征点的方法 | 第13-14页 |
| 1.3 稠密三维模型表示与重建 | 第14-16页 |
| 1.3.1 基于SDF的隐式表面表示 | 第14-16页 |
| 1.3.2 基于面元(surfel)的显式表面表示 | 第16页 |
| 1.4 三维模型的调整 | 第16-19页 |
| 1.4.1 基于模型变形的方法 | 第16-18页 |
| 1.4.2 基于子地图的方法 | 第18页 |
| 1.4.3 其他方法 | 第18-19页 |
| 1.5 本文的主要研究内容及贡献 | 第19页 |
| 1.6 本章小结 | 第19-21页 |
| 第2章 RGB-D相机跟踪 | 第21-35页 |
| 2.1 三维旋转与李代数 | 第21-24页 |
| 2.2 算法概述 | 第24-25页 |
| 2.3 RGB-D对齐 | 第25-31页 |
| 2.4 后台优化 | 第31-32页 |
| 2.5 算法结果 | 第32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-35页 |
| 第3章 基于关键帧表达的模型重建 | 第35-52页 |
| 3.1 模型表示 | 第35-36页 |
| 3.2 符号约定 | 第36-37页 |
| 3.3 融合和反融合操作 | 第37-38页 |
| 3.4 相机跟踪阶段的模型更新 | 第38-39页 |
| 3.5 相机姿态调整时的模型调整 | 第39页 |
| 3.6 模型渲染 | 第39-41页 |
| 3.7 模型导出 | 第41-43页 |
| 3.8 算法结果 | 第43-51页 |
| 3.8.1 算法时间开销 | 第43-44页 |
| 3.8.2 在Xtion录制数据上的测试结果 | 第44页 |
| 3.8.3 在ICL-NUIM数据集上的运行结果 | 第44-51页 |
| 3.9 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 基于三维重建的增强现实系统 | 第52-58页 |
| 4.1 系统框架设计 | 第52-53页 |
| 4.2 虚实融合与遮挡处理 | 第53-55页 |
| 4.2.1 相机坐标和OpenGL坐标系转换 | 第53-55页 |
| 4.2.2 模型及虚拟物体渲染 | 第55页 |
| 4.3 结果展示 | 第55-58页 |
| 第5章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 5.1 总结 | 第58页 |
| 5.2 展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 致谢 | 第64页 |