| 中文摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 字母注释表 | 第14-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-26页 |
| 1.1 引言 | 第16页 |
| 1.2 水下滑翔机发展现状 | 第16-17页 |
| 1.3 混合驱动水下滑翔机发展现状 | 第17-21页 |
| 1.4 可变翼混合驱动水下滑翔机研究现状 | 第21-25页 |
| 1.5 本文研究意义 | 第25页 |
| 1.6 本文研究的主要内容 | 第25-26页 |
| 第二章 可变翼混合驱动水下滑翔机变翼系统设计 | 第26-34页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 总体布局设计 | 第26页 |
| 2.3 变翼机构设计 | 第26-30页 |
| 2.4 驱动电机耐压密封结构设计 | 第30-31页 |
| 2.5 平面并联机构设计 | 第31-32页 |
| 2.6 执行机构设计 | 第32-33页 |
| 2.7 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 传动系统运动学及动力学分析 | 第34-49页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 传动系统运动学分析 | 第34-42页 |
| 3.2.1 机构自由度分析 | 第34-35页 |
| 3.2.2 运动学正解分析 | 第35-38页 |
| 3.2.3 工作空间分析 | 第38页 |
| 3.2.4 运动学逆解分析 | 第38-41页 |
| 3.2.5 传动系统运动学仿真 | 第41-42页 |
| 3.3 传动系统动力学分析 | 第42-48页 |
| 3.3.1 平面并联机构多体动力学分析 | 第42-46页 |
| 3.3.2 曲柄滑块机构多体动力学分析 | 第46-47页 |
| 3.3.3 传动系统动力学仿真 | 第47-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 基于多体理论的可变翼混合驱动水下滑翔机建模 | 第49-59页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 运动学分析 | 第49-53页 |
| 4.2.1 坐标系统 | 第49-50页 |
| 4.2.2 欧拉参数 | 第50-52页 |
| 4.2.3 偏角速度、偏角加速度、偏速度、偏加速度 | 第52-53页 |
| 4.3 可变翼混合驱动水下滑翔机受力分析 | 第53-56页 |
| 4.3.1 重力和浮力 | 第53页 |
| 4.3.2 螺旋桨推力 | 第53页 |
| 4.3.3 惯性流体动力 | 第53-54页 |
| 4.3.4 粘性流体动力 | 第54-56页 |
| 4.4 可变翼混合驱动水下滑翔机多体动力学建模 | 第56-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 可变翼混合驱动水下滑翔机航行性能研究 | 第59-74页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 性能评价指标 | 第59-62页 |
| 5.2.1 航行经济性评价指标 | 第59-60页 |
| 5.2.2 航行机动性评价指标 | 第60-61页 |
| 5.2.3 航行稳定性评价指标 | 第61-62页 |
| 5.3 航行静稳定性计算流体力学仿真 | 第62-63页 |
| 5.4 可变翼混合驱动水下滑翔机运动仿真 | 第63-69页 |
| 5.4.1 机翼展弦比对定常滑翔运动影响仿真 | 第63-64页 |
| 5.4.2 机翼后掠角对定常滑翔运动影响仿真 | 第64-66页 |
| 5.4.3 机翼翻转角对空间螺旋运动影响仿真 | 第66-67页 |
| 5.4.4 机翼展弦比对空间螺旋运动影响仿真 | 第67-68页 |
| 5.4.5 机翼翻转角对水平转弯运动影响仿真 | 第68-69页 |
| 5.4.6 机翼翻转角对水平推进运动影响仿真 | 第69页 |
| 5.5 可变翼混合驱动水下滑翔机水域实验 | 第69-73页 |
| 5.6 运动仿真与水域实验对比分析 | 第73页 |
| 5.7 本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 全文总结与工作展望 | 第74-76页 |
| 6.1 全文总结 | 第74-75页 |
| 6.2 工作展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |