| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 柔性关节研究发展综述 | 第10-16页 |
| 1.2.1 轻型机械臂中的柔性关节发展综述 | 第10-14页 |
| 1.2.2 串联弹性驱动器研究发展综述 | 第14-16页 |
| 1.3 柔性关节的建模与控制方法综述 | 第16-19页 |
| 1.3.1 柔性关节建模综述 | 第16-18页 |
| 1.3.2 柔性关节控制方法 | 第18-19页 |
| 1.4 课题来源及主要研究内容 | 第19-21页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第19页 |
| 1.4.2 主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 柔性关节结构设计 | 第21-31页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 柔性关节设计 | 第21-27页 |
| 2.2.1 柔性关节设计指标 | 第21-22页 |
| 2.2.2 柔性关节工作原理 | 第22-23页 |
| 2.2.3 关节电气系统介绍 | 第23-24页 |
| 2.2.4 关节传动系统设计 | 第24-27页 |
| 2.3 失电制动器的设计 | 第27-29页 |
| 2.3.1 工作原理 | 第27页 |
| 2.3.2 材料选择 | 第27页 |
| 2.3.3 弹簧的设计与选择 | 第27-29页 |
| 2.4 关节外壳强度校核 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 串联弹性驱动器及传感器设计 | 第31-51页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 串联弹性驱动器设计 | 第31-44页 |
| 3.2.1 设计要求 | 第31-32页 |
| 3.2.2 材料选择 | 第32页 |
| 3.2.3 结构优化设计 | 第32-42页 |
| 3.2.4 刚度分析 | 第42-44页 |
| 3.3 传感器系统的设计 | 第44-49页 |
| 3.3.1 关节位置传感器 | 第44-45页 |
| 3.3.2 力矩传感器设计 | 第45-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-51页 |
| 第4章 柔性关节控制模型的建立 | 第51-60页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 柔性关节常用控制模型 | 第51-54页 |
| 4.2.1 串联弹性驱动器常用控制方法 | 第51-52页 |
| 4.2.2 串联弹性驱动器串联弹性驱动器常用力学模型 | 第52-54页 |
| 4.3 柔性关节动力学模型 | 第54-56页 |
| 4.3.1 定刚度柔性关节动力学模型 | 第54-56页 |
| 4.3.2 变刚度柔性关节动力学模型 | 第56页 |
| 4.4 柔性关节控制模型设计 | 第56-59页 |
| 4.4.1 位置环模型 | 第57-58页 |
| 4.4.2 力环模型 | 第58-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 柔性关节实验 | 第60-69页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 实验平台介绍 | 第60页 |
| 5.3 柔性关节刚度实验 | 第60-63页 |
| 5.3.1 定刚度分析 | 第61-62页 |
| 5.3.2 变刚度分析 | 第62-63页 |
| 5.4 力矩传感器标定实验 | 第63-65页 |
| 5.4.1 迟滞分析 | 第64页 |
| 5.4.2 线性度分析 | 第64-65页 |
| 5.5 负载跟随实验 | 第65-68页 |
| 5.5.1 关节位置跟随实验 | 第66-67页 |
| 5.5.2 关节输出转矩跟随实验 | 第67-68页 |
| 5.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-77页 |
| 致谢 | 第77页 |