| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 图表目录 | 第9-10页 |
| 1 引言 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 最短路径避障研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 本文的主要工作 | 第13页 |
| 1.4 研究目的 | 第13-14页 |
| 1.5 本文的章节安排 | 第14-16页 |
| 2 避障问题基本概念 | 第16-20页 |
| 2.1 障碍物环境的表示 | 第16-17页 |
| 2.2 避障搜索的数学模型 | 第17-19页 |
| 2.2.1 图论基础知识 | 第17-18页 |
| 2.2.2 避障模型的定义 | 第18页 |
| 2.2.3 避障模型的规划方法 | 第18-19页 |
| 2.3 本章小结 | 第19-20页 |
| 3 A*和 Dijkstra 算法概述及避障模拟实现 | 第20-33页 |
| 3.1 基于 A*算法的避障 | 第20-27页 |
| 3.1.1 A*算法的思想 | 第20页 |
| 3.1.2 A*算法流程和步骤 | 第20-22页 |
| 3.1.3 A*算法的避障模拟实现 | 第22-27页 |
| 3.2 基于 Dijkstra 算法的避障 | 第27-31页 |
| 3.2.1 Dijkstra 算法的介绍 | 第27-28页 |
| 3.2.2 Dijkstra 算法的实现方法及步骤 | 第28-29页 |
| 3.2.3 Dijkstra 算法的避障模拟实现 | 第29-31页 |
| 3.3 A*和 Dijkstra 的避障模拟结果的分析 | 第31-32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 4 基于电子地图的避障应用仿真设计 | 第33-42页 |
| 4.1 MapInfo 简介 | 第33页 |
| 4.2 电子地图中的数据设计 | 第33-40页 |
| 4.2.1 电子地图中的数据结构 | 第33-36页 |
| 4.2.2 电子地图中的数据模型和拓扑关系的构建 | 第36-39页 |
| 4.2.3 电子地图中数据处理过程 | 第39-40页 |
| 4.3 电子地图的制图设计 | 第40-41页 |
| 4.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 5 基于电子地图的避障应用仿真实现 | 第42-51页 |
| 5.1 避障仿真实现过程 | 第42-48页 |
| 5.2 避障仿真结果 | 第48-50页 |
| 5.3 本章小结 | 第50-51页 |
| 6 结论与展望 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-54页 |
| 个人简历 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55页 |
