基于电磁导航的智能车控制系统研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 引言 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 学术的价值及意义 | 第11页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第11-12页 |
| 1.5 文章框架 | 第12-13页 |
| 第2章 系统总体方案设计 | 第13-20页 |
| 2.1 设计要求 | 第13页 |
| 2.2 设计原理 | 第13-17页 |
| 2.2.1 导线周围的电磁场 | 第13-15页 |
| 2.2.2 磁场检测方法 | 第15-17页 |
| 2.3 总体设计 | 第17-18页 |
| 2.4 本章小结 | 第18-20页 |
| 第3章 智能车机械设计 | 第20-24页 |
| 3.1 电磁传感器的安装 | 第20-21页 |
| 3.2 舵机安装及优化 | 第21页 |
| 3.3 前轮调整 | 第21-22页 |
| 3.4 后轮差速机构调整 | 第22页 |
| 3.5 主板安放 | 第22-23页 |
| 3.6 本章小结 | 第23-24页 |
| 第4章 智能车硬件电路系统设计 | 第24-41页 |
| 4.1 主控制模块 | 第24-26页 |
| 4.1.1 S12 单片机最小系统介绍 | 第24-25页 |
| 4.1.2 S12 单片机最小系统 | 第25-26页 |
| 4.2 电源设计 | 第26-27页 |
| 4.3 传感器模块设计 | 第27-34页 |
| 4.3.1 电磁传感器的布局 | 第27-30页 |
| 4.3.2 传感器硬件电路设计 | 第30-34页 |
| 4.4 直流电机驱动模块 | 第34-36页 |
| 4.5 转向舵机模块 | 第36-38页 |
| 4.6 速度检测模块 | 第38-39页 |
| 4.7 起始线检查模块 | 第39-40页 |
| 4.8 本章小结 | 第40-41页 |
| 第5章 智能车软件设计 | 第41-54页 |
| 5.1 系统软件设计总体思路 | 第41-42页 |
| 5.2 系统模块化程序设计 | 第42-45页 |
| 5.2.1 时钟模块 | 第43页 |
| 5.2.2 PWM 模块 | 第43-45页 |
| 5.2.3 串口模块 | 第45页 |
| 5.3 导线位置提取 | 第45-46页 |
| 5.4 舵机转向模糊控制算法 | 第46-49页 |
| 5.4.1 变量确定及模糊化 | 第46-47页 |
| 5.4.2 模糊规则表 | 第47-48页 |
| 5.4.3 模糊推理及反模糊化 | 第48-49页 |
| 5.4.4 仿真试验 | 第49页 |
| 5.5 速度控制算法 | 第49-52页 |
| 5.5.1 模糊 PID 控制器设计 | 第50-52页 |
| 5.5.2 仿真研究 | 第52页 |
| 5.6 开发调试 | 第52-53页 |
| 5.7 本章小结 | 第53-54页 |
| 第6章 结论与展望 | 第54-56页 |
| 6.1 结论 | 第54-55页 |
| 6.2 研究工作的展望 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-59页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第59-60页 |
| 附录 整车效果图 | 第60页 |
