| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 车辆编队与群集运动控制的研究现状 | 第9-12页 |
| 1.3 论文的主要研究内容和章节安排 | 第12-13页 |
| 1.4 本章小结 | 第13-14页 |
| 第二章 车辆编队建模与分析 | 第14-23页 |
| 2.1 单个车辆的运动学模型 | 第14-16页 |
| 2.2 车辆编队的队形描述 | 第16-17页 |
| 2.3 领队跟随法的车辆编队模型 | 第17-21页 |
| 2.3.1 基于领队跟随法的运动模型 | 第18-20页 |
| 2.3.2 领队跟随法的误差模型 | 第20-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-23页 |
| 第三章 传统的车辆编队控制器设计 | 第23-38页 |
| 3.1 车辆编队控制问题描述 | 第23-28页 |
| 3.1.1 车辆的控制技术 | 第25-26页 |
| 3.1.2 集中式控制 | 第26-27页 |
| 3.1.3 分布式控制 | 第27-28页 |
| 3.2 Lyapunov 稳定性分析法 | 第28-29页 |
| 3.3 基于李亚普诺夫分析法的车辆编队控制器设计 | 第29-32页 |
| 3.4 基于反馈线性化法的车辆编队控制器设计 | 第32-34页 |
| 3.4.1 反馈线性化方法概述 | 第32-33页 |
| 3.4.2 利用反馈线性化设计控制器 | 第33-34页 |
| 3.5 仿真结果与分析 | 第34-37页 |
| 3.5.1 基于李雅普诺夫分析法的车辆编队控制仿真 | 第34-36页 |
| 3.5.2 基于反馈线性化方法的车辆编队控制的仿真 | 第36-37页 |
| 3.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 基于反步法的车辆编队控制 | 第38-55页 |
| 4.1 反步法(Backstepping)简介 | 第38-47页 |
| 4.1.1 反步法控制器设计——调节问题 | 第39-44页 |
| 4.1.2 反步法控制器的设计——跟踪问题 | 第44-47页 |
| 4.2 问题描述与模型转化 | 第47-49页 |
| 4.3 基于反步法的车辆编队控制器的设计 | 第49-51页 |
| 4.4 仿真结果与分析 | 第51-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 基于多智能体的车辆群集运动控制研究 | 第55-72页 |
| 5.1 图论基础 | 第55-56页 |
| 5.2 势场函数 | 第56-57页 |
| 5.3 建立在多智能体上的群集运动控制 | 第57-69页 |
| 5.3.1 以领队者为基础的群集运动模型 | 第57-59页 |
| 5.3.2 群集运动的状态观测 | 第59-61页 |
| 5.2.3 以势场函数为基础的群集运动控制算法 | 第61-64页 |
| 5.2.4 仿真结果与分析 | 第64-69页 |
| 5.4 面向车辆的群集运动控制 | 第69-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 总结及展望 | 第72-74页 |
| 全文总结 | 第72页 |
| 研究展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 致谢 | 第79页 |