| 致谢 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-9页 |
| 变量注释表 | 第22-24页 |
| 1 绪论 | 第24-37页 |
| 1.1 项目来源 | 第24页 |
| 1.2 研究背景及意义 | 第24-28页 |
| 1.3 研究现状 | 第28-35页 |
| 1.4 研究目标及内容 | 第35-36页 |
| 1.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 2 液压伞钻电液控制系统及其试验样机设计 | 第37-57页 |
| 2.1 概述 | 第37页 |
| 2.2 液压伞钻工作原理、总体结构及其关键技术参数 | 第37-39页 |
| 2.3 液压伞钻的电液控制液压系统设计 | 第39-41页 |
| 2.4 试验型液压伞钻样机的机械结构及其工作原理 | 第41-42页 |
| 2.5 试验伞钻液压系统设计及主要元器件选型 | 第42-51页 |
| 2.6 测控系统硬件选择与平台搭建 | 第51-54页 |
| 2.7 传感器的选取 | 第54-56页 |
| 2.8 本章小结 | 第56-57页 |
| 3 液压伞钻臂架系统运动学分析及三维建模 | 第57-74页 |
| 3.1 概述 | 第57页 |
| 3.2 臂架系统关节空间描述 | 第57-63页 |
| 3.3 关节空间变量与驱动液压缸空间变量的函数关系 | 第63-66页 |
| 3.4 液压伞钻臂架系统运动学仿真 | 第66-70页 |
| 3.5 液压伞钻臂架系统三维模型的建立 | 第70-73页 |
| 3.6 本章小结 | 第73-74页 |
| 4 液压伞钻臂架系统动力学分析与轨迹规划 | 第74-95页 |
| 4.1 概述 | 第74页 |
| 4.2 伞钻臂架系统刚体动力学分析 | 第74-77页 |
| 4.3 液压伞钻臂架系统ADAMS建模 | 第77-81页 |
| 4.4 伞钻臂架系统ADAMS模型验证 | 第81-87页 |
| 4.5 伞钻臂架系统刚柔耦合动力学仿真模型建立 | 第87-92页 |
| 4.6 液压伞钻臂架系统轨迹规划研究 | 第92-93页 |
| 4.7 本章小结 | 第93-95页 |
| 5 液压伞钻臂架系统轨迹跟踪的控制策略实验研究 | 第95-119页 |
| 5.1 概述 | 第95-96页 |
| 5.2 数字增量式PID控制 | 第96页 |
| 5.3 PID控制实验研究及分析 | 第96-100页 |
| 5.4 模糊控制器 | 第100-111页 |
| 5.5 模糊PID实验研究及分析 | 第111-114页 |
| 5.6 变量补偿研究 | 第114-117页 |
| 5.7 本章小结 | 第117-119页 |
| 6 结论与展望 | 第119-122页 |
| 6.1 结论 | 第119-121页 |
| 6.2 创新点 | 第121页 |
| 6.3 展望 | 第121-122页 |
| 参考文献 | 第122-129页 |
| 作者简历 | 第129-131页 |
| 学位论文数据集 | 第131页 |