混合相驱动仿生柔性臂的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 研究目的和意义 | 第10页 |
| 1.3 水液压柔性臂研究现状概述 | 第10-15页 |
| 1.3.1 水液压人工肌肉及其工作原理 | 第11-12页 |
| 1.3.2 水液压人工肌肉研究现状 | 第12-15页 |
| 1.4 混合相驱动柔性结构 | 第15页 |
| 1.5 课题主要研究内容 | 第15-18页 |
| 第2章 混合相驱动仿生柔性臂的设计 | 第18-34页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 基于仿生学的水液压柔性臂设计 | 第18-25页 |
| 2.2.1 生物模型的确立与分析 | 第18-23页 |
| 2.2.2 生物模型与仿生模型的相似性分析 | 第23-25页 |
| 2.3 混合相介质及其结构的数学模型 | 第25-30页 |
| 2.3.1 混合相介质的研究 | 第26-27页 |
| 2.3.2 混合相结构的数学模型 | 第27-30页 |
| 2.4 柔性臂的弯曲单元及其组合式结构 | 第30-31页 |
| 2.4.1 编织网式柔性臂结构设计 | 第30-31页 |
| 2.4.2 组合式柔性并联结构 | 第31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-34页 |
| 第3章 混合相驱动柔性臂分析与计算 | 第34-44页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 理想状态的柔性单元结构模型 | 第34-36页 |
| 3.3 柔性臂的弯曲模型几何分析 | 第36-42页 |
| 3.3.1 柔性单元弯曲的平面坐标计算 | 第36-39页 |
| 3.3.2 并联柔性单元的几何模型 | 第39-40页 |
| 3.3.3 多单元组合柔性臂的几何模型 | 第40-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章仿真及结构参数的优化 | 第44-54页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 基于超弹性模型的计算 | 第44-50页 |
| 4.2.1 基于超弹性模型的三维建模 | 第44-45页 |
| 4.2.2 结构尺寸参数的数值模拟 | 第45-48页 |
| 4.2.3 结构尺寸参数的优化计算 | 第48-50页 |
| 4.3 柔性臂的仿真计算 | 第50-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 混合相驱动柔性臂实验研究 | 第54-80页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 实验方案及相关设备 | 第54-58页 |
| 5.2.1 实验原理及方案 | 第54-55页 |
| 5.2.2 实验器材与设备 | 第55-58页 |
| 5.3 水液压与混合相驱动柔性臂对比实验 | 第58-74页 |
| 5.3.1 抗弯能力实验 | 第58-60页 |
| 5.3.2 伸缩变形分析 | 第60-67页 |
| 5.3.3 充排液时间对比分析 | 第67-68页 |
| 5.3.4 负载实验分析 | 第68-72页 |
| 5.3.5 弯曲变形分析 | 第72-74页 |
| 5.4 混合相柔性臂整体实验 | 第74-79页 |
| 5.5 本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-90页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第90-92页 |
| 致谢 | 第92页 |
