机器人双目立体视觉测量的交互式规划与仿真技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 引言 | 第12-13页 |
| 1.2 研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 机器人手眼标定技术 | 第13-14页 |
| 1.2.2 传感器（视点）规划方法 | 第14-15页 |
| 1.2.3 机器人路径规划 | 第15-16页 |
| 1.2.4 机器人轨迹规划 | 第16-17页 |
| 1.3 选题背景与研究内容 | 第17-20页 |
| 1.3.1 论文选题背景 | 第17-18页 |
| 1.3.2 论文研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 机器人手眼标定 | 第20-40页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 摄像机标定 | 第20-24页 |
| 2.2.1 线性模型及相关坐标系的定义 | 第20-22页 |
| 2.2.2 非线性模型 | 第22-23页 |
| 2.2.3 双目相机的标定 | 第23-24页 |
| 2.3 传统的手眼标定方法 | 第24-31页 |
| 2.3.1 手眼标定的主要原理 | 第24-26页 |
| 2.3.2 机器人手眼标定参数的求解方法 | 第26-28页 |
| 2.3.3 旋转矩阵的转轴和转角的求解方法 | 第28-30页 |
| 2.3.4 手眼矩阵中平移向量的求解方法 | 第30-31页 |
| 2.4 手眼标定实验 | 第31-39页 |
| 2.4.1 实验环境 | 第31-32页 |
| 2.4.2 实验方案 | 第32-37页 |
| 2.4.3 手眼矩阵计算 | 第37-39页 |
| 2.4.4 结果误差分析 | 第39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 视点可行性区域分析 | 第40-57页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 视点可测区域分析 | 第40-49页 |
| 3.2.1 视点布置约束 | 第40-45页 |
| 3.2.2 双目立体视觉可测区域 | 第45-46页 |
| 3.2.3 机器人工作空间 | 第46-47页 |
| 3.2.4 系统可测区域 | 第47-49页 |
| 3.3 视点规划 | 第49-54页 |
| 3.3.1 PCA法建立模型坐标系 | 第49-51页 |
| 3.3.2 基于PCA包围盒的模型分块 | 第51-52页 |
| 3.3.3 视点位姿计算 | 第52-54页 |
| 3.4 视点位姿的选取策略 | 第54-56页 |
| 3.4.1 视点采样点排序 | 第54-55页 |
| 3.4.2 视点评价标准 | 第55-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 机器人路径规划与轨迹规划仿真 | 第57-65页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 基于遗传算法的机器人路径规划 | 第57-61页 |
| 4.2.1 个体（染色体）编码与初始化 | 第58页 |
| 4.2.2 规划目标与适应度函数 | 第58-59页 |
| 4.2.3 算法操作 | 第59页 |
| 4.2.4 算法过程 | 第59-60页 |
| 4.2.5 仿真实验结果 | 第60-61页 |
| 4.3 机器人运动轨迹规划仿真 | 第61-64页 |
| 4.3.1 轨迹规划概述 | 第61-62页 |
| 4.3.2 关节空间的轨迹规划 | 第62-63页 |
| 4.3.3 基于三次多项式的轨迹规划仿真实例 | 第63-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 测量仿真系统与测量实验 | 第65-73页 |
| 5.1 测量仿真系统概述 | 第65-69页 |
| 5.1.1 系统界面 | 第65-66页 |
| 5.1.2 功能模块 | 第66-68页 |
| 5.1.3 系统操作流程 | 第68-69页 |
| 5.2 测量仿真实验 | 第69-71页 |
| 5.2.1 机器人与被测物位置关系 | 第70页 |
| 5.2.2 交互式仿真规划测量 | 第70-71页 |
| 5.3 针对车门的真实测量实例 | 第71-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 总结 | 第73页 |
| 6.2 展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第79页 |
