基于SEA的双足机器人变刚度虚拟腿研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-20页 |
| 1.1 课题来源及研究意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-18页 |
| 1.2.1 国内外双足机器人研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.2 SLIP模型应用的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 国内外研究现状分析 | 第16-18页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 基于SEA的腿部机构设计与运动学分析 | 第20-35页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 SEA原理分析与设计 | 第20-24页 |
| 2.2.1 SEA原理分析 | 第20-21页 |
| 2.2.2 SEA机构设计 | 第21-24页 |
| 2.3 机器人双腿机构设计 | 第24-29页 |
| 2.3.1 机器人总体设计 | 第24-27页 |
| 2.3.2 机器人关节设计 | 第27-29页 |
| 2.4 机器人关节运动学分析 | 第29-34页 |
| 2.4.1 膝关节运动学分析 | 第29-31页 |
| 2.4.2 髋关节运动学分析 | 第31-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 虚拟腿变刚度控制研究 | 第35-55页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 虚拟腿变刚度理论分析 | 第35-41页 |
| 3.2.1 SLIP模型变刚度腿 | 第35-36页 |
| 3.2.2 变刚度腿理论分析 | 第36-41页 |
| 3.3 变刚度控制方法研究 | 第41-54页 |
| 3.3.1 力矩平衡控制方法 | 第42-52页 |
| 3.3.2 变刚度曲面拟合法 | 第52-54页 |
| 3.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 机器人虚拟腿变刚度实验 | 第55-70页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 SEA单缸实验 | 第55-60页 |
| 4.2.1 SEA力控原理分析 | 第55-56页 |
| 4.2.2 SEA实验研究 | 第56-60页 |
| 4.3 虚拟腿变刚度实验 | 第60-67页 |
| 4.3.1 变刚度实验研究 | 第61-62页 |
| 4.3.2 实验结果分析 | 第62-67页 |
| 4.4 虚拟腿变刚度的平面行走实验 | 第67-69页 |
| 4.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
