| 中文摘要 | 第3-5页 |
| 英文摘要 | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1．1 引言 | 第11-12页 |
| 1．2 文献综述 | 第12-18页 |
| 1．2．1 柔性机器人 | 第12-14页 |
| 1．2．2 刚性机器人协调操作 | 第14-16页 |
| 1．2．3 柔性机器人协调操作 | 第16-17页 |
| 1．2．4 受限机器人 | 第17-18页 |
| 1．3 本文的研究内容 | 第18-21页 |
| 第二章 柔性机器人的动力学模型 | 第21-45页 |
| 2．1 引言 | 第21页 |
| 2．2 柔性臂机器人的动力学模型 | 第21-26页 |
| 2．2．1 有限元模型 | 第21-23页 |
| 2．2．2 动能 | 第23页 |
| 2．2．3 势能 | 第23-25页 |
| 2．2．4 动力学方程 | 第25-26页 |
| 2．3 考虑关节柔性和臂柔性的机器人动力学模型 | 第26-34页 |
| 2．3．1 有限元模型 | 第26-28页 |
| 2．3．2 动能 | 第28-30页 |
| 2．3．3 势能 | 第30-31页 |
| 2．3．4 动力学方程 | 第31-32页 |
| 2．3．5 直接建模法 | 第32-34页 |
| 2．4 正动力学问题和逆动力学问题 | 第34-35页 |
| 2．4．1 求末端轨迹 | 第34页 |
| 2．4．2 轨迹跟踪 | 第34-35页 |
| 2．5 动力学方程求解 | 第35-36页 |
| 2．6 数值仿真 | 第36-40页 |
| 2．6．1 柔性臂机器人 | 第36-38页 |
| 2．6．2 考虑关节柔性和臂柔性的机器人 | 第38-40页 |
| 2．7 本章小结 | 第40-41页 |
| 附录1 柔性臂机器人的单元质量、刚度矩阵 | 第41-43页 |
| 附录2 考虑柔性臂和柔性关节的机器人的单元质量、刚度矩阵 | 第43-45页 |
| 第三章 柔性机器人协调操作的动力学分析 | 第45-75页 |
| 3．1 引言 | 第45页 |
| 3．2 动力学模型 | 第45-49页 |
| 3．2．1 运动约束条件 | 第46-48页 |
| 3．2．2 动力约束条件 | 第48-49页 |
| 3．2．3 动力学方程 | 第49页 |
| 3．3 正动力学问题和逆动力学问题 | 第49-56页 |
| 3．3．1 求被操作物体的轨迹 | 第49-53页 |
| 3．3．2 载荷分配 | 第53-55页 |
| 3．3．3 求关节输入 | 第55-56页 |
| 3．4 内力分析 | 第56-57页 |
| 3．5 非线性动力学方程的数值解法 | 第57-61页 |
| 3．6 数值分析 | 第61-69页 |
| 3．6．1 柔性臂机器人协调操作 | 第61-66页 |
| 3．6．2 考虑关节柔性和臂柔性的机器人的协调操作 | 第66-69页 |
| 3．7 承载能力 | 第69-73页 |
| 3．7．1 规划策略 | 第70页 |
| 3．7．2 数值仿真及分析 | 第70-73页 |
| 3．8 本章小结 | 第73-75页 |
| 第四章 柔性机器人协调操作的动力规划 | 第75-100页 |
| 4．1 引言 | 第75页 |
| 4．2 载荷分配系数法 | 第75-83页 |
| 4．2．1 规划策略 | 第76-77页 |
| 4．2．2 数值仿真及分析 | 第77-83页 |
| 4．3 相对位置规划法 | 第83-90页 |
| 4．3．1 规划策略 | 第83-84页 |
| 4．3．2 数值仿真及分析 | 第84-90页 |
| 4．4 相对位置和载荷分配系数同时规划法 | 第90-98页 |
| 4．4．1 规划策略 | 第90-91页 |
| 4．4．2 数值仿真及分析 | 第91-98页 |
| 4．5 本章小结 | 第98-100页 |
| 第五章 受限柔性机器人的动力学分析 | 第100-109页 |
| 5．1 引言 | 第100页 |
| 5．2 动力学模型 | 第100-104页 |
| 5．2．1 机器人与作业环境的运动约束 | 第100-103页 |
| 5．2．2 机器人与作业环境的动力约束 | 第103-104页 |
| 5．2．3 动力学方程 | 第104页 |
| 5．3 轨迹跟踪 | 第104-105页 |
| 5．4 数值仿真 | 第105-108页 |
| 5．4．1 柔性臂机器人操作受限物体 | 第105-107页 |
| 5．4．2 考虑关节柔性和臂柔性的机器人操作受限物体 | 第107-108页 |
| 5．5 本章小结 | 第108-109页 |
| 第六章 柔性机器人协调操作受限物体的动力学分析 | 第109-122页 |
| 6．1 引言 | 第109页 |
| 6．2 动力学模型 | 第109-114页 |
| 6．2．1 运动约束 | 第110-113页 |
| 6．2．2 动力约束 | 第113-114页 |
| 6．2．3 动力学方程 | 第114页 |
| 6．3 正动力学问题和逆动力学问题 | 第114-116页 |
| 6．3．1 载荷分配 | 第115-116页 |
| 6．3．2 求解关节输入 | 第116页 |
| 6．4 数值仿真 | 第116-119页 |
| 6．4．1 柔性臂机器人协调操作受限物体 | 第116-119页 |
| 6．4．2 考虑关节柔性和臂柔性的机器人协调操作受限物体 | 第119页 |
| 6．5 被操作物体对作业环境可施加的作用力 | 第119-121页 |
| 6．5．1 规划策略 | 第119-120页 |
| 6．5．2 数值仿真 | 第120-121页 |
| 6．6 本章小结 | 第121-122页 |
| 全文总结 | 第122-125页 |
| 参考文献 | 第125-139页 |
| 攻读博士学位期间所发表的学术论文 | 第139-140页 |
| 致谢 | 第140页 |
