| 摘要 | 第8-9页 |
| Abstract | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11-13页 |
| 1.1.1 GPS 与 INS 的互补特性 | 第11-12页 |
| 1.1.2 GPS/INS 组合导航在军事中的应用 | 第12页 |
| 1.1.3 GPS/INS 组合导航在测绘中的应用 | 第12-13页 |
| 1.1.4 研究意义 | 第13页 |
| 1.2 当前国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 不同组合模式研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 信息融合滤波理论研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 组合导航仿真方法研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.4 当前研究存在的问题 | 第16页 |
| 1.3 本文的主要工作及内容安排 | 第16-18页 |
| 第二章 GPS 定位测速算法研究 | 第18-39页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 GPS 定位测速的误差方程 | 第18-29页 |
| 2.2.1 伪距单点定位的误差方程 | 第18-21页 |
| 2.2.2 伪距率单点测速的误差方程 | 第21-23页 |
| 2.2.3 伪距相对定位的误差方程 | 第23-27页 |
| 2.2.4 伪距率相对测速的误差方程 | 第27-29页 |
| 2.3 基于最小二乘法的定位测速解算 | 第29-31页 |
| 2.3.1 卫星位置速度的计算 | 第29页 |
| 2.3.2 伪距伪距率单点定位测速解算 | 第29-30页 |
| 2.3.3 伪距伪距率相对定位测速解算 | 第30-31页 |
| 2.4 GPS 误差源及改正方法 | 第31-33页 |
| 2.4.1 卫星星历误差 | 第31页 |
| 2.4.2 卫星钟误差 | 第31页 |
| 2.4.3 电离层延迟 | 第31-32页 |
| 2.4.4 对流层延迟 | 第32页 |
| 2.4.5 相对论效应 | 第32页 |
| 2.4.6 地球自转改正 | 第32-33页 |
| 2.5 算例分析 | 第33-38页 |
| 2.5.1 实测数据介绍 | 第33-38页 |
| 2.5.2 结果分析 | 第38页 |
| 2.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 INS 导航算法研究 | 第39-61页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 常用坐标系的定义 | 第39-40页 |
| 3.3 当地地理坐标系下的惯导解算 | 第40-44页 |
| 3.3.1 当地地理坐标系下的导航方程 | 第40-42页 |
| 3.3.2 当地地理坐标系下的导航算法实现 | 第42-44页 |
| 3.4 地心地固坐标系下的惯导解算 | 第44-45页 |
| 3.4.1 地心地固坐标系下的导航方程 | 第44页 |
| 3.4.2 地心地固坐标系下的导航算法实现 | 第44-45页 |
| 3.5 当地地理坐标系下的惯导误差方程 | 第45-54页 |
| 3.5.1 BLH 位置误差形式的误差方程 | 第46-51页 |
| 3.5.2 ENU 位置误差形式的误差方程 | 第51-54页 |
| 3.6 地心地固坐标系下的惯导误差方程 | 第54-57页 |
| 3.7 INS 误差源 | 第57-58页 |
| 3.8 初始对准 | 第58-59页 |
| 3.9 算例分析 | 第59-60页 |
| 3.10 本章小结 | 第60-61页 |
| 第四章 组合导航算法研究及实测数据分析 | 第61-83页 |
| 4.1 引言 | 第61页 |
| 4.2 扩展卡尔曼滤波 | 第61-65页 |
| 4.2.1 组合导航卡尔曼滤波问题分析 | 第61页 |
| 4.2.2 线性离散系统的卡尔曼滤波 | 第61-63页 |
| 4.2.3 非线性状态方程、观测方程线性化 | 第63-64页 |
| 4.2.4 线性连续状态方程离散化 | 第64-65页 |
| 4.3 基于新息检测的扩展卡尔曼滤波 | 第65-66页 |
| 4.4 位置速度松组合的卡尔曼滤波模型 | 第66-68页 |
| 4.4.1 当地地理坐标系下的状态方程 | 第67页 |
| 4.4.2 当地地理坐标系下的量测方程 | 第67页 |
| 4.4.3 地心地固坐标系下的状态方程 | 第67-68页 |
| 4.4.4 地心地固坐标系下的量测方程 | 第68页 |
| 4.5 伪距伪距率紧组合的卡尔曼滤波模型 | 第68-70页 |
| 4.5.1 地心地固坐标系下的状态方程 | 第69页 |
| 4.5.2 地心地固坐标系下的量测方程 | 第69-70页 |
| 4.6 相对伪距伪距率紧组合的卡尔曼滤波模型 | 第70-71页 |
| 4.6.1 地心地固坐标系下的状态方程 | 第70页 |
| 4.6.2 地心地固坐标系下的量测方程 | 第70-71页 |
| 4.7 组合导航杠杆臂改正 | 第71-72页 |
| 4.7.1 当地地理坐标系下的杠杆臂改正 | 第71-72页 |
| 4.7.2 地心地固坐标系下的杠杆臂改正 | 第72页 |
| 4.8 算例分析 | 第72-82页 |
| 4.8.1 实测数据介绍 | 第72-74页 |
| 4.8.2 单独 GPS 定位测速 | 第74-75页 |
| 4.8.3 位置速度松组合 | 第75-76页 |
| 4.8.4 伪距伪距率紧组合 | 第76-78页 |
| 4.8.5 松组合与紧组合的比较 | 第78-80页 |
| 4.8.6 相对伪距伪距率紧组合 | 第80-82页 |
| 4.9 本章小结 | 第82-83页 |
| 第五章 基于组合导航仿真平台的杠杆臂研究 | 第83-94页 |
| 5.1 引言 | 第83页 |
| 5.2 轨迹仿真基本原理 | 第83-86页 |
| 5.2.1 轨迹仿真中引入的坐标系 | 第83-84页 |
| 5.2.2 飞行轨迹模型 | 第84-85页 |
| 5.2.3 轨迹微分方程组 | 第85-86页 |
| 5.3 基于仿真数据的组合导航杠杆臂研究 | 第86-93页 |
| 5.3.1 仿真数据介绍 | 第86-89页 |
| 5.3.2 组合导航杠杆臂影响分析 | 第89-90页 |
| 5.3.3 组合导航杠杆臂估计 | 第90-93页 |
| 5.4 本章小结 | 第93-94页 |
| 第六章 总结与展望 | 第94-96页 |
| 6.1 总结 | 第94-95页 |
| 6.2 展望 | 第95-96页 |
| 参考文献 | 第96-99页 |
| 作者简历 攻读硕士学位期间完成的主要工作 | 第99-100页 |
| 致谢 | 第100页 |