摘要 | 第5-6页 |
Abstract | 第6-7页 |
第1章 绪论 | 第10-18页 |
1.1 直升机概述 | 第10-14页 |
1.1.1 直升机的应用背景 | 第10-11页 |
1.1.2 研究现状 | 第11-14页 |
1.2 研究意义 | 第14-15页 |
1.3 本文的主要研究内容 | 第15-18页 |
第2章 基础理论 | 第18-28页 |
2.1 PID控制器 | 第18-19页 |
2.2 回路成形基础 | 第19-25页 |
2.3 GKYP引理 | 第25-28页 |
第3章 三自由度直升机建模及经典PID控制器设计 | 第28-38页 |
3.1 引言 | 第28-29页 |
3.2 三自由度直升机系统建模 | 第29-31页 |
3.3 系统参数 | 第31页 |
3.4 经典PID控制器设计 | 第31-33页 |
3.5 仿真 | 第33-37页 |
3.6 小结 | 第37-38页 |
第4章 基于GKYP引理的鲁棒PID控制器设计 | 第38-56页 |
4.1 引言 | 第38页 |
4.2 基于GKYP引理的控制器设计 | 第38-52页 |
4.2.1 设计思想 | 第38-48页 |
4.2.2 基于GKYP引理的三自由度直升机鲁棒PID控制器设计 | 第48-52页 |
4.3 仿真 | 第52-54页 |
4.4 小结 | 第54-56页 |
第5章 基于GKYP引理的三自由度直升机解耦系统控制器设计 | 第56-70页 |
5.1 引言 | 第56页 |
5.2 三自由度直升机的跟踪控制建模与模型分析 | 第56-58页 |
5.2.1 三自由度直升机的跟踪控制建模 | 第56-57页 |
5.2.2 模型分析 | 第57-58页 |
5.3 输入输出能量解耦理论 | 第58-59页 |
5.4 基于GKYP引理的输入输出能量解耦方法 | 第59-62页 |
5.5 三自由度直升机系统解耦及鲁棒PID控制器的设计 | 第62-68页 |
5.5.1 三自由度直升机系统解耦 | 第62-64页 |
5.5.2 解耦系统鲁棒PID控制器设计 | 第64-68页 |
5.6 小结 | 第68-70页 |
第6章 结论与展望 | 第70-72页 |
6.1 结论 | 第70页 |
6.2 展望 | 第70-72页 |
参考文献 | 第72-76页 |
致谢 | 第76-78页 |
攻读硕士学位期间发表的论文 | 第78页 |