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基于GKYP引理的三自由度直升机控制器设计

摘要第5-6页
Abstract第6-7页
第1章 绪论第10-18页
    1.1 直升机概述第10-14页
        1.1.1 直升机的应用背景第10-11页
        1.1.2 研究现状第11-14页
    1.2 研究意义第14-15页
    1.3 本文的主要研究内容第15-18页
第2章 基础理论第18-28页
    2.1 PID控制器第18-19页
    2.2 回路成形基础第19-25页
    2.3 GKYP引理第25-28页
第3章 三自由度直升机建模及经典PID控制器设计第28-38页
    3.1 引言第28-29页
    3.2 三自由度直升机系统建模第29-31页
    3.3 系统参数第31页
    3.4 经典PID控制器设计第31-33页
    3.5 仿真第33-37页
    3.6 小结第37-38页
第4章 基于GKYP引理的鲁棒PID控制器设计第38-56页
    4.1 引言第38页
    4.2 基于GKYP引理的控制器设计第38-52页
        4.2.1 设计思想第38-48页
        4.2.2 基于GKYP引理的三自由度直升机鲁棒PID控制器设计第48-52页
    4.3 仿真第52-54页
    4.4 小结第54-56页
第5章 基于GKYP引理的三自由度直升机解耦系统控制器设计第56-70页
    5.1 引言第56页
    5.2 三自由度直升机的跟踪控制建模与模型分析第56-58页
        5.2.1 三自由度直升机的跟踪控制建模第56-57页
        5.2.2 模型分析第57-58页
    5.3 输入输出能量解耦理论第58-59页
    5.4 基于GKYP引理的输入输出能量解耦方法第59-62页
    5.5 三自由度直升机系统解耦及鲁棒PID控制器的设计第62-68页
        5.5.1 三自由度直升机系统解耦第62-64页
        5.5.2 解耦系统鲁棒PID控制器设计第64-68页
    5.6 小结第68-70页
第6章 结论与展望第70-72页
    6.1 结论第70页
    6.2 展望第70-72页
参考文献第72-76页
致谢第76-78页
攻读硕士学位期间发表的论文第78页

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