主动式膝上假肢仿生控制方法及实验研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 假肢的研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 CPG 的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第13-16页 |
| 第二章 下肢运动信号的采集与分析 | 第16-22页 |
| 2.1 步态的相关定义 | 第16-17页 |
| 2.2 检测运动轨迹 | 第17-19页 |
| 2.3 步态的分析 | 第19-21页 |
| 2.3.1 个体间的差异性 | 第19页 |
| 2.3.2 个体的差异性 | 第19-20页 |
| 2.3.3 五种路况下的髋膝关节角度轨迹 | 第20-21页 |
| 2.4 小结 | 第21-22页 |
| 第三章 基于 CPG 仿生控制策略的研究 | 第22-32页 |
| 3.1 CPG 仿生控制机理的研究 | 第22-25页 |
| 3.1.1 CPG 的概念 | 第22-23页 |
| 3.1.2 CPG 的控制机理 | 第23-25页 |
| 3.2 CPG 的控制模型 | 第25-27页 |
| 3.2.1 CPG 数学模型的选取 | 第25-26页 |
| 3.2.2 Hopf 振荡器 | 第26-27页 |
| 3.3 CPG 模型的改进 | 第27-30页 |
| 3.3.1 学习方程 | 第27-29页 |
| 3.3.2 重构方程 | 第29-30页 |
| 3.4 小结 | 第30-32页 |
| 第四章 基于 CPG 原理的 Matlab 仿真 | 第32-48页 |
| 4.1 五种路况下的 Matlab 仿真 | 第32-44页 |
| 4.1.1 平地行走的仿真 | 第32-36页 |
| 4.1.2 上楼梯的仿真 | 第36-38页 |
| 4.1.3 下楼梯的仿真 | 第38-40页 |
| 4.1.4 上斜坡的仿真 | 第40-42页 |
| 4.1.5 下斜坡的仿真 | 第42-44页 |
| 4.2 基于 CPG 的主动式假肢控制方法 | 第44-47页 |
| 4.3 小结 | 第47-48页 |
| 第五章 基于双下肢仿生平台的验证 | 第48-60页 |
| 5.1 双下肢平台的介绍 | 第48-50页 |
| 5.2 LabVIEW 及其接口 | 第50-53页 |
| 5.3 验证 | 第53-58页 |
| 5.4 小结 | 第58-60页 |
| 第六章 结论 | 第60-62页 |
| 6.1 课题的主要工作及创新点 | 第60-61页 |
| 6.2 研究展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66-68页 |
| 攻读学位期间所获得的相关科研成果 | 第68页 |
