基于全局视觉的类人机器人通信系统的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题来源 | 第11页 |
| ·研究目的和意义 | 第11-12页 |
| ·国内外现状和发展趋势 | 第12-15页 |
| ·论文主要内容 | 第15-16页 |
| 2 半自主类人型足球机器人比赛系统 | 第16-22页 |
| ·无线通讯子系统 | 第17-18页 |
| ·决策子系统 | 第18页 |
| ·视觉子系统 | 第18-19页 |
| ·类人型机器人 | 第19-22页 |
| ·类人机器人硬件系统 | 第20-21页 |
| ·类人机器人软件系统 | 第21-22页 |
| 3 类人机器人视觉系统的研究与实现 | 第22-38页 |
| ·视觉系统硬件组成 | 第22-23页 |
| ·CCD 摄像头 | 第22-23页 |
| ·图像采集卡 | 第23页 |
| ·视觉系统的工作过程 | 第23-26页 |
| ·图像获取与数字化 | 第23-24页 |
| ·图像预处理 | 第24页 |
| ·特征提取与图像分割 | 第24页 |
| ·初始人际交互操作 | 第24-25页 |
| ·目标识别 | 第25-26页 |
| ·识别结果输出 | 第26页 |
| ·机器人色标设计及其辨识算法 | 第26-29页 |
| ·色标的设计 | 第26-28页 |
| ·辨识算法 | 第28-29页 |
| ·机器人精确定位 | 第29-38页 |
| ·机器人坐标校正 | 第29-30页 |
| ·消除机器人大幅度晃动影响 | 第30-32页 |
| ·精确定位 | 第32-38页 |
| 4 类人型足球机器人的通信子系统的设计 | 第38-54页 |
| ·通信子系统的设计要求 | 第38-39页 |
| ·无线通信方式选择 | 第39-42页 |
| ·红外技术 | 第39页 |
| ·无线局域网802.11 | 第39页 |
| ·蓝牙技术 | 第39-42页 |
| ·通信子系统的干扰源的分析和处理 | 第42-45页 |
| ·自然条件下的噪声 | 第42-43页 |
| ·比赛条件下的噪声 | 第43-45页 |
| ·抑制系统干扰及噪声的手段 | 第45-47页 |
| ·硬件方面的抗干扰措施 | 第46页 |
| ·软件方面的抗干扰措施 | 第46-47页 |
| ·硬件设计 | 第47-54页 |
| ·蓝牙芯片选择 | 第47页 |
| ·芯片介绍 | 第47-51页 |
| ·通信子系统的硬件设计 | 第51-54页 |
| 5 通信协议设计 | 第54-67页 |
| ·nRF2401 初始化 | 第54-58页 |
| ·nRF2401 的数据包处理方式 | 第54-55页 |
| ·nRF2401 的配置 | 第55-58页 |
| ·无线发射模块程序设计 | 第58-59页 |
| ·无线接收模块程序设计 | 第59-61页 |
| ·上位机程序设计 | 第61-64页 |
| ·上位机串口程序设计 | 第61-63页 |
| ·上位机通信协议设计 | 第63-64页 |
| ·通信实验 | 第64-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间学术论文及科研情况 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
